STM32CubeMX学习--(4)CAN使用

2020-05-14来源: eefocus关键字:STM32CubeMX  CAN使用

CUBE配置

CAN参数配置

配置引脚PD0 PD1为CAN功能。

在Connectivity->CAN1中勾选Master Mode。

在ParameterSettings中配置:

在这里插入图片描述

NVIC Settings中勾选RX0中断

在NVIC中配置CAN1中断组为2 2


修改代码

添加bsp_can.c文件,代码如下:

#include "bsp_can.h" 

#include "main.h"


#define CAN1FIFO CAN_RX_FIFO0

#define CAN1FIF1 CAN_RX_FIFO1

CAN_TxHeaderTypeDef TxMeg;

CAN_RxHeaderTypeDef RxMeg;


void bsp_can_init(CAN_HandleTypeDef *hcan)

{

    uint16_t std_id;

    uint32_t ext_id=0x1800F001;

    uint32_t mask;


    CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

    HAL_StatusTypeDef  HAL_Status;

    if(hcan->Instance == CAN1)

    {

        sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //工作在标识符屏蔽位模式

        sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//滤波器位宽为单个32位

 

        sFilterConfig.FilterIdHigh =0X0000;

        sFilterConfig.FilterIdLow =0X0000;

        //过滤屏蔽码

        sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0X0000;

        sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0X0000;


        sFilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FilterFIFO0;

        sFilterConfig.FilterBank=0x00;

        sFilterConfig.SlaveStartFilterBank=0x14;

        sFilterConfig.FilterActivation=ENABLE;

        HAL_Status = HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig);

        HAL_Status = HAL_CAN_Start(hcan); //开启CAN

        if(HAL_Status != HAL_OK)

        {

//            PRINTF("开启CAN失败rn");

        }

        HAL_Status = HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

    }

}



void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)  //接收回调函数

{

    uint8_t  recvData[8],j;

    HAL_StatusTypeDef  HAL_Status;

    if(hcan->Instance == CAN1)

    {

        HAL_Status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMeg,  recvData);

        if ( HAL_Status == HAL_OK)                                                    //在这里接收数据

        {

/*

接受回调函数

*/

        }

    }

}


extern __IO uint32_t uwTick;

void CanDelay(uint16_t cnt)

{

uint32_t curCnt=uwTick;

while(uwTick>=curCnt && (uwTick-curCnt)/2>cnt)

{

}

}

//发送数据函数

uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef *hcanX, uint16_t ID, uint8_t *pData, uint16_t Len)

{

    HAL_StatusTypeDef   HAL_RetVal;

    uint16_t SendTimes, SendCNT = 0;

    uint8_t  FreeTxNum = 0;

    TxMeg.StdId = ID;

    if(!hcanX || ! pData || !Len)  return 1;

    SendTimes = Len / 8 + (Len % 8 ? 1 : 0);

    FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcanX);

    TxMeg.DLC = 8;

    while(SendTimes--)

    {

        if(0 == SendTimes)

        {

            if(Len % 8)

TxMeg.DLC = Len % 8;

        }

FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcanX);

        while(0 == FreeTxNum)

        {

CanDelay(1);

            FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcanX);

if(0 == FreeTxNum)

{

// PRINTF("?");

return 2;

}

        }

        //HAL_Delay(1);   //没有延时很有可能会发送失败 

CanDelay(1);

HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(hcanX, &TxMeg, pData + SendCNT, (uint32_t *)CAN_TX_MAILBOX0);

        if(HAL_RetVal != HAL_OK)

        {

            return 2;

        }

        SendCNT += 8;

    }

    return 0;

}


使用发送函数发送数据

CANx_SendNormalData(&hcan1, 0x01, buf, 8); 

关键字:STM32CubeMX  CAN使用 编辑:什么鱼 引用地址:http://news.eeworld.com.cn/mcu/ic497154.html 本网站转载的所有的文章、图片、音频视频文件等资料的版权归版权所有人所有,本站采用的非本站原创文章及图片等内容无法一一联系确认版权者。如果本网所选内容的文章作者及编辑认为其作品不宜公开自由传播,或不应无偿使用,请及时通过电子邮件或电话通知我们,以迅速采取适当措施,避免给双方造成不必要的经济损失。

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