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​拆解环宇智行的自动驾驶域控制器——TITAN 4

2019-11-08
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在传统汽车的各个系统领域,如转向、动力、车载娱乐等,都是由各个ECU进行管理和控制的。

现代的汽车,ECU可能达到了70-100个;随着ECU的不断增多,汽车电子系统的复杂度变得越来越高,稳定性也将面临挑战。

这样分离式的系统,可能存在多个操作系统,不同的ECU上运行不同的代码,那么对于整体系统而言,其控制、通信的成本和资源开销将非常大,硬件和软件的复杂度都很高。

随着市场推动自动驾驶技术的发展及行业的变革;在域控制器领域,就产生了降低硬件成本、简化系统控制的需求。在此需求下,传统汽车控制的体系架构,则要做出一些改变。

在域控制器的体系架构下,各个功能部件成为独立的域。ADAS、智能座舱、底盘控制等这些功能组件,由专门的域控制器负责处理和控制。

同时,域和域之间也可以进行安全隔离。另外,采用集成度更高的硬件和域控制器技术,能有效的降低系统的硬件成本。

下面以环宇智行的自动驾驶域控制器TITAN 4产品做一个拆解和介绍,关于多域控制器的系统组成和功能单元。

首先从硬件的外部接口来看,除了必要的车载接口,保留了很多方便调试的接口。如RJ45千兆以太网、HDMI、USB接口。

摄像头方面,8个Fakara code C连接器,最多支持8路视频输入,用于前视感知、环视。

由于内置了u box定位模块,该控制器可支持接收RTK差分定位信号,为智能汽车提供优于消费级产品的高精定位功能。定位天线的接口也有预留,同样是采用Fakara code C连接器。

内置了4G芯片模块,预留出4G信号天线的接口,为智能汽车提供访问网络的服务。

其他的,如电源、CAN、LIN、UART分别集成进一个综合线束接口内;组多支持10路CAN、2路LIN总线接口、4路 UART、1路Flexray总线接口。

安装位置:

软件组件:

多域控制器上运行的软件,根据系统功能的分级,会有不同的配置;目前较为成熟的L3级别的自动驾驶多域控制器,以处理视觉+毫米波雷达+车辆控制这些软件模块的组合。

而L4级别等自动驾驶则由于场景、工况更复杂,嵌入式方案的多域控制器目前还没有相对成熟的软件体系。

在GPU上需要运行能满足实时性能要求的视觉算法、激光雷达点云处理算法、感知融合算法,甚至是复杂的行为预测算法。

TITAN 4上运行的自动驾驶软件经过了重构,逐步适配AutoSAR架构。目前取得了阶段性进展。此前在TITAN 4上运行的Athena自动驾驶软件,以组播方式进行网元间通信的

架构,适用于OEM厂商的pre-research的项目。随着市场需求的发展,高级别的自动驾驶软件体系也需要逐步符合汽车规范。



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11月21日  |  星期四

激光雷达行业概况 & 测试标准


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自动驾驶及激光雷达市场概览

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量产汽车激光雷达应用的思考

发言嘉宾:郭继舜,智驾技术部部长,广汽研究院

车载激光雷达测试要求、测试项目以及主要参数测试方法探讨

发言嘉宾:麻云凤,常务副主任,国家激光器件质量监督检验中心


CEO焦点访谈

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潘卫青,总经理,杭州爱莱达科技有限公司

石拓,CEO,北京一径科技有限公司

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核心元器件及系统运用
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“经济型”多光束闪光激光雷达关键技术

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3D固态激光雷达Cocoon技术在自动驾驶中的应用

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为高级辅助驾驶和自动驾驶打造的智能激光雷达传感系统

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长距离图像级激光雷达打造自动驾驶可靠安全的“眼睛”

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自动驾驶所需的车规级激光雷达及感知融合

发言企业:法雷奥


全固态激光雷达的关键技术研究

发言嘉宾:潘教青,教授,博导,副主任,中国科学院半导体研究所


用于自动驾驶中的可量产固态激光雷达

发言嘉宾:石拓,CEO,北京一径科技有限公司


FMCW激光雷达技术进展与产业化

发言嘉宾:潘卫青,总经理,杭州爱莱达科技有限公司


动态大场景激光雷达SLAM的挑战与解决思路

发言嘉宾:秦宝星,CTO,高仙机器人


高性能工程塑料在激光雷达中的应用

发言企业:SABIC,特材事业部


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