清华 AIR 研究院发布全球首个车路协同数据集 DAIR-V2X

据清华大学智能产业研究院消息，昨日，在 2021 世界智能网联汽车大会上，全球首个车路协同 DAIR-V2X 数据集正式发布。

据介绍，这是全球首个基于真实道路场景打造的车路协同数据集。该数据集由清华大学智能产业研究院（AIR）联合北京市高级别自动驾驶示范区、北京车网科技发展有限公司共同发布，百度 Apollo 提供技术支持。

IT之家了解到，DAIR-V2X 车路协同数据集具有三大特点：首个车路协同数据集、传感器丰富、数据量大且质量高。

具体而言，数据集采集自北京市高级别自动驾驶示范区 10 公里城市道路及 28 个路口、10 公里高速公路，包含带有 3D 标注的 72890 帧图像和 72890 帧点云数据；数据来源包括车端摄像头、车端激光雷达、路端摄像头和路端激光雷达等传感器；数据类型包含丰富的 3D 标注信息，3D 框平均 20 框/每帧数据，以及晴天/雨天、白天/夜晚、城市道路/高速公路等丰富的场景（后续还可进一步扩展轨迹预测、交通流指标统计等）。整体覆盖了单车端 + 单路端多模态数据、相同时空下的车路协同多模态数据，以及数据集对应的 2D&3D 标注等三部分内容。

清华大学智能产业研究院表示，与仅包含单车端或路端的数据集相比，此次发布的车路协同 DAIR-V2X 数据集首次克服了以往车路协同在同一时空检测但数据不同步的难题，提出车路协同多模态融合方法并给出检测指标，解决了车路协同产业以往缺乏真实道路场景数据的痛点。基于该数据集，研究人员可以展开单车端 3D 检测任务（包括单目、点云和多模态三种形式）、单路端 3D 检测任务（包括单目、点云和多模态三种形式）、车路协同感知 3D 检测（包括单目、点云和多模态等多种组合形式）等相关研究。