红外遥控及智能小车程序-电子工程世界

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#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit inl1=P2^0;   //左电机输出1
sbit inl2=P2^1;   //左电机输出2
sbit inr1=P2^2;   //右电机输出1
sbit inr2=P2^3;   //右电机输出2
sbit s_left=P2^4; //左传感器
sbit s_right=P2^5; //右传感器
sbit s_mid=P2^6; // 中间传感器
sbit barrier=P2^7;//障碍物扫描传感器
sbit beep=P1^0;//探到铁报警接蜂鸣器
uint b_count=0;// 障碍物扫描位置基数
uchar alter_time=0;//报警计数值
uchar go_go=1;//小车前进中断标志
sbit left_light=P1^2;
sbit right_light=P1^1;
uchar second=0;
sbit P32=P3^2;
uchar b_left,b_right;
/****红外遥控程勋数据****/
        uchar irtime;
uchar startflag;
uchar irdata[33];
uchar irreceok;
uchar irproseok;
uchar dis[8];
uchar bitnum;
uchar cd,flag,yaokong;
uchar ircode[4];
uchar right=0,left=0,stop_stop=0,model=0;
uchar kuai;
   void stop(void);
   void delay(uint a);
void ir_key()   //遥控键盘识别
{

if(ircode[2]==0x51&&ircode[3]==0xAE&&flag==1)
{
    yaokong=~yaokong;    //打开遥控模式
   flag=0;
}

   if(ircode[2]==0x55&&ircode[3]==0xAA&&flag==1) //前进后退模式选择
    {
        model=~model;
     right=0;
            left=0;
         flag=0;
    }

    if(ircode[2]==0x56&&ircode[3]==0xA9&&flag==1)
    {           //遥控前进标志位
      stop_stop=~stop_stop;
   left=0;
            right=0;
      flag=0;
    }

   if(ircode[2]==0x17&&ircode[3]==0xE8&&flag==1) //遥控左拐标志位
    {
        left=1;

           right=0;
           stop_stop=0;
        flag=0;
    }
if(ircode[2]==0x16&&ircode[3]==0xE9&&flag==1)   //遥控右转标志位
    {

     right=1;

            stop_stop=0;
   left=0;
   flag=0;
    }
if(ircode[2]==0x11&&ircode[3]==0xEE&&flag==1)   //遥控右转标志位
    {

     kuai=~kuai;
   flag=0;
    }
}
void timer1init() //定时器1初始化
{
TMOD=0x21;
TH1=0x00;
TL1=0x00;
ET1=1;
        TR1=1;
}

void int1init()    //外部中断1初始化
{
IT1=1;
EX1=1;
EA=1;
}
void irpros(void) //红外处理函数
{

uchar k,j,i;
uchar value;
k=1;
   for(j=0;j<4;j++)
   {
for(i=0;i<8;i++)
{
value=value>>1;
if(irdata[k]>6)
{
    value=value|0x80;
}
k++;
}
ircode[j]=value;

}
irproseok=1;

}
void irwork() //红外解码函数
{
uchar i;
    dis[0]=ircode[0]/16;
   dis[1]=ircode[0]%16;
   dis[2]=ircode[1]/16;
   dis[3]=ircode[1]%16;
   dis[4]=ircode[2]/16;
   dis[5]=ircode[2]%16;
   dis[6]=ircode[3]/16;
   dis[7]=ircode[3]%16;
for(i=0;i<8;i++)
{
   if(dis[i]>9)
{
    cd=dis[i]-9;
   dis[i]=0x10+cd;
}
}
flag=1;

}
void inti() //初始化定时器0，中断0
{ P2=0xff;
        P0=0xff;
P1=0xff;
P3=0xff;
EX0=1;
IT0=1;
TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256;
ET0=1;
        TR0=0;
}
void delay(uint a)    ////延时 1ms
{
int i;
for (; a>0; a--)
for(i=0; i<110; i++);
}
void go_along(void)    //直走
{
inl1=1;
inl2=0;

inr1=1;
inr2=0;
}
void go_left(void)    // 向左转
{ left_light=0;
inl1=0;
inl2=0;

inr1=1;
inr2=0;
}
void go_right(void) //向右转
{ right_light=0;
inl1=1;
inl2=0;

inr1=0;
inr2=0;
}
void go_back(void) //后退
{
inl1=0;
inl2=1;

inr1=0;
inr2=1;
}

void left_back(void) //左转弯后退
{ left_light=0;
inl1=0;
inl2=0;

inr1=0;
inr2=1;
}

void right_back(void) //右转弯后退
{ right_light=0;
inl1=0;
inl2=1;

inr1=0;
inr2=0;
}

void stop(void)    //停止
{
inl1=0;
inl2=0;

inr1=0;
inr2=0;
}

void kill_stop(void)   //杀停
{
inl1=1;
inl2=1;

inr1=1;
inr2=1;
}
/***************先扫描中间传感器如不再黑线上刹停，扫描
左右两个传感器，如果左边在黑线上，向右转，如果右边在黑
向上向左转知道都在黑向上前进*******************/
void scan_sensor(void)   //扫描前面传感器并前行
{
      if(s_mid==1)
{
          kill_stop();
       delay(3);
    stop();
    delay(3);
if (s_right==0)
{
go_right();
delay(7);

}
else
if (s_left==0)
{
go_left();
delay(7);
}
else {
       stop();
       delay(4);
       go_along();
       delay(5);
   }
      }
   else{
      kill_stop();
    delay(3);
    stop();
    delay(3);
   if(s_right==0)
   {
     go_right();
delay(6);
   }
   else
   if(s_left==0)
    {
      go_left();
   delay(6);
     }
else {
     go_along();
     delay(6);
}
}

}
/**********如果遇见障碍物先向左转到180度还有障碍物，
之后向右转到没有障碍物为止之后前进***************/
void bizhang() //避开障碍物函数
{
if(barrier==0)
{ if(b_count<=100)
   {
     go_left();
     delay(5);
     b_count++;
   }
   else{
            left_back();
         delay(10);
       }
}
else{ if(b_left==1)
        {
       go_left();
    delay(50);
   b_left=0;
       }
    if(b_right==1)
        {
       left_back();
    delay(50);
    b_right=0;
       }
    go_along();
    delay(5);
         b_count=0;
   }
}
/****发现铁片则停止三秒钟****/
void fironalter()    //发现铁报警清楚函数
{
if(second==3)
{
            second=0;
     beep=1;
     go_along();
      delay(300);
     EX0=1;
            go_go=1;
   }
}
main()
{
     int1init();
     timer1init();
     inti();
   while(1)
   {
     if(irreceok)
    {
      irpros();
   irreceok=0;
    }
    if(irproseok)
    {
      irwork();
   irproseok=0;
    }
    ir_key();
      if(yaokong==0xff)    //遥控模式
        { if(kuai==0)
     { stop();
   delay(5);
      }
   if(model==0)   //前行模式
   { if(go_go==1)
    {
     if(left==0xff)
     {   stop();
         delay(2);
        go_left();
     delay(5);
      }
      else
      if(right==0xff)
      { stop();
         delay(2);
         go_right();
      delay(5);
      }
      else
      if(stop_stop==0xff)
      {     stop();
         delay(5);

      }
      else
      {
        go_along();
     delay(5);
      }
     }
      else
          {
           stop();
           delay(5);
     }
   }

   else    //后退模式
   { if(go_go==1)
   {
    if(left==0xff)
     { stop();
         delay(2);
        left_back();
     delay(5);
      }
      else
      if(right==0xff)
      { stop();
         delay(2);
         right_back();
      delay(5);
      }
      else
      if(stop_stop==0xff)
      { stop();
     delay(5);

      }
      else
      {
        go_back();
     delay(5);
      }
    }
   else
   {
     stop();
     delay(5);
    }
   }
   left=0;
   right=0;

}
else   //循迹模式
{
       if(go_go==1)
          {     stop();
            delay(5);
         if(s_right==0&&s_left==0&&s_mid==0)
                 bizhang();
      else
         scan_sensor();
        }
      else
       {
          stop();
       }
}
   fironalter();
   left_light=1;
   right_light=1;
}
}

void int0() interrupt 0
{
   beep=0;
   kill_stop();
   delay(10);
   alter_time=0;
   TR0=1;
   go_go=0;
   EX0=0;
}
void timer0()   interrupt 1
{

TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256;
alter_time++;
        if(alter_time==20)
{
     alter_time=0;
                   second++;
    }
}
void timer1() interrupt 3
{
irtime++;
}
void int1() interrupt 2
{
   if(startflag)
{
if(irtime>32)
{
    bitnum=0;
}
irdata[bitnum]=irtime;
irtime=0;
bitnum++;
if(bitnum==33)
{
    bitnum=0;
   irreceok=1;
}

}
else
{
   startflag=1;
irtime=0;
}

}

关键字：红外遥控智能小车传感器电机引用地址：红外遥控及智能小车程序

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