单片机控制18路舵机的C程序

问：定时器1控制着9路pwm    以前听高手帮我讲解  一般8路之内是合适的 因为好像是把舵机的一个周期分成8分来分别控制  超出8路的话 好像周期就有可能改变

答：是的，每路PWM有大约2.5ms是要独立侵占timer时间的，8*2.5刚好20ms，每路舵机范围我只用到0.7~2.0左右，所以9路之间没有干扰。但是个timer之间有干扰。

问：看到个小bug pwm0到pwm8再到pwm0可能不是20ms的一个周期

答：嘿嘿，我把每路的低电平时间合在一起了，然后看它的汇编代码，修正中断中语句用去的时间，上位机算好，用keil的仿真出来是很准的。 在两个timer没有同时中断的情况下精度为0.5us，一旦同时中断，有一路PWM的误差将达到7、8us。

恩 这个中断程序没有结束另外的中断有发生 就会造成后面的中断打失 所以得用性能好的单片机 哈哈 

注意本程序在编译的时候要选择pdata模式不然会失败这是工程文件下载已经设置好了模式的: http://www.51hei.com/f/duoji_c.rar

程序源码:

/**************************************************************************
文 件 名：pwm_18out.c 
功能描述：利用STC89C52RC做下位机，控制18路舵机PWM
                  双倍速，机器周期0.5us
日    期：2012-3-19
作    者：cazy peach-ATP
备    注： 18路舵机控制下位机
**************************************************************************/
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char 
#include
sbit pwm9=P1^0; 
sbit pwm10=P1^1; 
sbit pwm11=P1^2; 
sbit pwm12=P1^3; 
sbit pwm13=P1^4; 
sbit pwm14=P1^5;
sbit pwm15=P1^6;
sbit pwm16=P1^7; 
sbit pwm17=P0^7; 
sbit pwm0=P2^7;
sbit pwm1=P2^6;
sbit pwm2=P2^5;
sbit pwm3=P2^4;
sbit pwm4=P2^3;
sbit pwm5=P2^2;
sbit pwm6=P2^1;
sbit pwm7=P2^0;
sbit pwm8=P0^6;
//***************************参数申明******************************
//指令格式：两byte为一路PWM，前一个为PWM高电平定时器TH值、后一个为TL的值，由上位机计算所得，共20组。最后两组分别为每9路PWM低电平和。
uint data pwm_val[40]={
 0XF4, 0XF0, 0XF7, 0X9B, 0XF6, 0XAE,
 0XF4, 0XF9, 0XF8, 0X01, 0XF6, 0X8F,
 0XF5, 0X02, 0XF7, 0X2B, 0XF6, 0X9D,
 0XF4, 0XF0, 0XF3, 0X1D, 0XF3, 0X16,
 0XF4, 0XF9, 0XF2, 0X8B, 0XF3, 0XB0,
 0XF5, 0X02, 0XF2, 0XE9, 0XF3, 0X9B,
 0XBB, 0X55, 0XD3, 0X04};
uchar zhilin[61];
uchar *point;
uchar data pwm_select=0;
uchar data pwm_scan=0;       //timer1使用
uchar data pwm_scan1=0;      //timer2使用
uchar data SCI_get=0;
//**************************函数声明****************************
void SCI_INT(void) ;
void timer_INT(void) ;
//***************************主函数*****************************
void main()
{
 uchar j;
 P0=0X00;  
 P1=0x00;
 P2=0X00;
 point=zhilin;
 SCI_INT();
 timer_INT();
 for(j=0;j<61;j++){zhilin[j]=0;}
 while(1)
 {
   for(;;)                                   //指令接收
   {
    if(RI){RI=0;SCI_get=SBUF;*point++=SCI_get;j++;}else{continue;}
    if(SCI_get==0xff){point=zhilin;break;}   //0xff指令结束符
   }
 
   for(j=0;j<21;j++)                         //指令处理
   {                                        
    if(zhilin[j*3]==255){break;}             //判断是否为指令结束符
    pwm_select=zhilin[j*3];
    pwm_val[pwm_select]=zhilin[j*3+1];  
    pwm_val[pwm_select+1]=zhilin[j*3+2];
   }
 }
}[page]
//***************************定时器中断**************************
void timer0() interrupt 1 using 1
{
  if(pwm_scan==1)             //第1路pwm。
  {
   pwm0=1;
   TH0=pwm_val[0];
   TL0=pwm_val[1];
  }
  else if(pwm_scan==2)     //第2路pwm。
  {
   pwm0=0;
   pwm1=1;
   TH0=pwm_val[2];
   TL0=pwm_val[3];
  }
  else if(pwm_scan==3)     //第3路pwm。
  {
   pwm1=0;
   pwm2=1;
   TH0=pwm_val[4];
   TL0=pwm_val[5];
  }
  else if(pwm_scan==4)     //第4路pwm。
  {
   pwm2=0;
   pwm3=1;
   TH0=pwm_val[6];
   TL0=pwm_val[7];
  }
  else if(pwm_scan==5)     //第5路pwm。
  {
   pwm3=0;
   pwm4=1;
   TH0=pwm_val[8];
   TL0=pwm_val[9];
  }
  else if(pwm_scan==6)     //第6路pwm。
  {
   pwm4=0;
   pwm5=1;
   TH0=pwm_val[10];
   TL0=pwm_val[11];
  }
  else if(pwm_scan==7)     //第7路pwm。
  {
   pwm5=0;
   pwm6=1;
   TH0=pwm_val[12];
   TL0=pwm_val[13];
  }
  else if(pwm_scan==8)     //第8路pwm。
  {
   pwm6=0;
   pwm7=1;
   TH0=pwm_val[14];
   TL0=pwm_val[15];
  }
  else if(pwm_scan==9)     //第9路pwm。
  {
   pwm7=0;
   pwm8=1;
   TH0=pwm_val[16];
   TL0=pwm_val[17];
  }
  else if(pwm_scan==10)     //低电平。
  {
   pwm8=0;
   TH0=pwm_val[36];
   TL0=pwm_val[37];
   pwm_scan=0;
  }
  pwm_scan++;
}
void timer1() interrupt 3 using 2
{
  if(pwm_scan1==1)             //第10路pwm。
  {
   pwm9=1;
   TH1=pwm_val[18];
   TL1=pwm_val[19];
  }
  else if(pwm_scan1==2)     //第11路pwm。
  {
   pwm9=0;
   pwm10=1;
   TH1=pwm_val[20];
   TL1=pwm_val[21];
  }
  else if(pwm_scan1==3)     //第12路pwm。
  {
   pwm10=0;
   pwm11=1;
   TH1=pwm_val[22];
   TL1=pwm_val[23];
  }
  else if(pwm_scan1==4)     //第13路pwm。
  {
   pwm11=0;
   pwm12=1;
   TH1=pwm_val[24];
   TL1=pwm_val[25];
  }
  else if(pwm_scan1==5)     //第14路pwm。
  {
   pwm12=0;
   pwm13=1;
   TH1=pwm_val[26];
   TL1=pwm_val[27];
  }
  else if(pwm_scan1==6)     //第15路pwm。
  {
   pwm13=0;
   pwm14=1;
   TH1=pwm_val[28];
   TL1=pwm_val[29];
  }
  else if(pwm_scan1==7)     //第16路pwm。
  {
   pwm14=0;
   pwm15=1;
   TH1=pwm_val[30];
   TL1=pwm_val[31];
  }
  else if(pwm_scan1==8)     //第17路pwm。
  {
   pwm15=0;
   pwm16=1;
   TH1=pwm_val[32];
   TL1=pwm_val[33];
  }
  else if(pwm_scan1==9)     //第18路pwm。
  {
   pwm16=0;
   pwm17=1;
   TH1=pwm_val[34];
   TL1=pwm_val[35];
  }
  else if(pwm_scan1==10)     //低电平。
  {
   pwm17=0;
   TH1=pwm_val[38];
   TL1=pwm_val[39];
   pwm_scan1=0;
  }
  pwm_scan1++;
}
//********************************函数************************
void timer_INT(void)      //timer0、timer1初始化
{
 uchar a,b,c;
 TMOD|=0X11;
 IE|=0X8A;       //EA=1;ET0=1;ET1=1; 
 TH0=256;
 TL0=255;
 TH1=256;
 TL1=255;
 TR0=1;
 for(c=1;c>0;c--)
 { 
  for(b=38;b>0;b--)
  {
   for(a=130;a>0;a--);
  }
 }
 TR1=1;
}

void SCI_INT(void)        //timer2
{
 SCON=0X50;
 T2CON=0X30;
 TL2=RCAP2L=0XB2;  //9600 0XFFB2,  19200 0XFFD9
 TH2=RCAP2H=0XFF;
 PCON=0X00;
 TR2=1;
}