STM32-CAN总线滤波器的使用

stm32的屏蔽滤波功能对ID是有要求的,在STM32 这里ID必须进行移位处理.
对照下表：
我们这里全部设置成1，也就是只接受CAN_Filter中设置的节点的数据
STM32共有14组过滤器，用以对接收到的帧进行过滤。每组过滤器包括了2个可配置的32位寄存器：CAN_FxR0和CAN_FxR1。对于过滤器组，可以将其配置成屏蔽位模式，这样CAN_FxR0中保存的就是标识符匹配值，CAN_FxR1中保存的是屏蔽码，即CAN_FxR1中如果某一位为1，则CAN_FxR0中相应的位必须与收到的帧的标志符中的相应位吻合才能通过过滤器；CAN_FxR1中为0的位表示CAN_FxR0中的相应位可不必与收到的帧进行匹配。过滤器组还可以被配置成标识符列表模式，此时CAN_FxR0和CAN_FxR1中的都是要匹配的标识符，收到的帧的标识符必须与其中的一个吻合才能通过过滤。
        注意：CAN_FilterIdHigh是指高16位CAN_FilterIdLow是低16位应该将需要得到的帧的和过滤器的设置值坐对齐起。
        例如：
        
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;                                                                            //第一组过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;                                       //屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;                                          //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(0x0635<<5);                                                          //接收ID为635的消息 11位帧ID 标准帧因此左移5
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;                                                               //
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;                                        //第一组过滤器指向FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;                                                                          //第二组过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(0x06DB<<5);                                                      //接收ID位6db的消息
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO1;                                    //第二组过滤器指向FIFO1
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0,ENABLE);
CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP1,ENABLE);