简单寻光小车（含多路AD采样）

#include
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
unsigned char front;  //小车前后走的标志位
/***************一毫秒的延时*****************/
void delay(uint i) 
{
 unsigned int a, b;
 for (a = 1; a < i; a++)
  {
  for (b = 1; b<1141; b++) 
    {
     ;
    }
  }
}
/*******************小车向前向后函数************************/
void go(uchar speed)
 {
   OCR1A=speed;
   OCR1B=speed;
  if(front==1)//如果FRONT为一，小车向前
    {
     PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD7);
    }
  else
    {
     PORTD&=~BIT(PD6);PORTD&=~BIT(PD7);PORTD|=BIT(PD0);PORTD|=BIT(PD1);
  OCR1B=1;OCR1A=150;
    }
 }
/**********************小车向左向右的函数************************/
 void l_r(uchar p)
 {
   switch(p)
    {
     case 'r' : 
       {PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD7);
         OCR1A=145;OCR1B=1;break;}
     case 'l' : 
       {PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD7);
       OCR1A=1;OCR1B=145;  break;}
    }
 }
/************************用查询法完成四路的单通道AD采样*******************/
uint mega16_ad1()
 {
     uint addata1;
  DDRA&=~BIT(PA0);
  PORTA&=~BIT(PA0);/*端口设置*/
  ADMUX=0B11000000;/*选择ADC通道0*/
  ACSR=0x80;/*关模拟比较器*/
  ADCSRA=0X86;/*ADC使能*/
  ADCSRA|=BIT(ADSC);/*开始转换*/
  while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF)))); /*等转换完成*/
     addata1=ADCL;
  addata1=addata1+ADCH*256;/*接收数据*/
     ADCSRA&=~BIT(ADIF);  /*清标志*/
     ADCSRA&=~BIT(ADEN);  /*关闭转换*/
  return addata1;
 } 
uint mega16_ad2()
 {
     uint addata2;
  DDRA&=~BIT(PA2);
  PORTA&=~BIT(PA2);
  ADMUX=0B11000010;
  ACSR=0x80;
  ADCSRA=0X86;
  ADCSRA|=BIT(ADSC);
  while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF))));
     addata2=ADCL;
  addata2=addata2+ADCH*256;
     ADCSRA&=~BIT(ADIF);  
     ADCSRA&=~BIT(ADEN); 
  return addata2;
 } 
uint mega16_ad3()
 {
     uint addata3;
  DDRA&=~BIT(PA4);
  PORTA&=~BIT(PA4);
  ADMUX=0B11000100;
  ACSR=0x80;
  ADCSRA=0X86;
  ADCSRA|=BIT(ADSC);
  while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF))));
     addata3=ADCL;
  addata3=addata3+ADCH*256;
     ADCSRA&=~BIT(ADIF); 
     ADCSRA&=~BIT(ADEN);  
  return addata3;
 } 
uint mega16_ad4()
 {
     uint addata4;
  DDRA&=~BIT(PA6);
  PORTA&=~BIT(PA6);
  ADMUX=0B11000110;
  ACSR=0x80;
  ADCSRA=0X86;
  ADCSRA|=BIT(ADSC);
  while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF))));
     addata4=ADCL;
  addata4=addata4+ADCH*256;
     ADCSRA&=~BIT(ADIF); 
     ADCSRA&=~BIT(ADEN);  
  return addata4;
 }

void main()
 { 
   DDRB = 0xFF;      
   PORTB = 0x00;    
   DDRC = 0xFF;
   PORTC = 0x00;
   DDRD = 0xFF;
   PORTD = 0xFF;/*端口设置*/
   TCCR1A=0xA1;
   TCCR1B=0x03;/*8位相位修正PWM，64分频*/
   TCNT1H=0xFF;
   TCNT1L=0XFF;

  while(1)
   {  
   uint ad1,ad2,ad3,ad4,i,max,selectad=0;
   for(i=0;i<4;i++)/*四路AD采样过程*/
 {
  switch(selectad)
  {
  case 0:
  ad1=mega16_ad1();selectad++;break;
  case 1:
  ad2=mega16_ad2();selectad++;break;
  case 2: 
  ad3=mega16_ad3();selectad++;break;
  case 3:
  ad4=mega16_ad4();selectad++;break;
  }
 }
   /*四路AD采样结果比较*/
  max=ad1;
  if(max  if(max  if(max   /*比较后执行程序*/ 
  if(max==ad1)
     {front=1;go(80); delay(100);}
     else if(max==ad2) 
     { l_r('r');delay(100);}
  else if(max==ad3) 
        { l_r('l');delay(100);}
  else if(max==ad4) 
        {front=0;go(120);delay(200);}
   }
 }