PIC入门4，全功能步进电机实验

#include     //包含单片机内部资源预定义
#include

//声明本模块中所调用的函数类型
void delay(unsigned int endcount);  //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒
void run();             //步进电机运行控制函数
void stop();             //步进电机停止函数

//定义变量
unsigned int count;    //延时函数用计数器
static int step_index;    //步进索引数，值为0－7
static bit turn;     //步进电机转动方向
static bit stop_flag;    //步进电机停止标志

static int speedlevel;   //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快
static int steptimecount;   //步进电机每步时长倒计数
static unsigned char powertimecount;     //步进电机每步已通电时间计数

void main(void) 
{
     ADCON1=0B00000110;   //设置RE端口为普通I/O口
     TRISE2=0;
   TRISC2=0;
   TRISC0=0;
   TRISC1=0;

   step_index = 0;
   stop_flag = 0;
   steptimecount = 0;
   
    
   stop();   //步进电机停止

 T0CS=0;   //选择内部指令周期信号为TMR0的时钟源
 PSA=0;   //TMR0使用预分频器
 PS2=0;   //预分频器分频比1：16
 PS1=1;
 PS0=1;
 
 T0IF=0;   //清除TMR0中断标记
 TMR0=0X65;  //TMR0设置初值
  
 T0IE=1;   //TMR0中断允许
   GIE=1;        //全局中断使能

   do{
  stop_flag=0;
  turn = 0;
      speedlevel =7;
      delay(1000);   //延时2.5秒
      speedlevel = 3;
      delay(1000);
      
  stop_flag=1;
      delay(1000);
      
  stop_flag=0;
  turn = 1;
  speedlevel = 7;
  delay(1000);
  speedlevel =3;
  delay(1000);

  stop_flag=1;
      delay(1000);
   }while(1);
}

//定时器0中断处理 
void interrupt clkint(void)
{ 
 TMR0=0X65;  //设定时每隔2.5MS中断一次
 T0IF=0;   //清除TMR0中断标记
   
   count++;
 steptimecount--;
   if(powertimecount<=1)  //每步最短通电时间5ms
  {
  powertimecount++;  //未达最大值时加1
  }
   
   if(powertimecount==1)
  {
  stop();
  }
 else if (steptimecount<=0)
    {
      powertimecount=0;
      if (stop_flag==1)
   {
   stop(); 
   }
      else
       {
       steptimecount = speedlevel;
       run();
       }
    }
}

void delay(unsigned int endcount)
{
   count=0;
   do{}while(count }

void run()
{
   switch(step_index)
   {
    case 0: RC2=1; RC0=0;  RC1=0; RE2=0; break;
    case 1: RC2=1; RC0=1;  RC1=0; RE2=0; break;
    case 2: RC2=0; RC0=1;  RC1=0; RE2=0; break;
    case 3: RC2=0; RC0=1;  RC1=1; RE2=0; break;
    case 4: RC2=0; RC0=0;  RC1=1; RE2=0; break;
    case 5: RC2=0; RC0=0;  RC1=1; RE2=1; break;
    case 6: RC2=0; RC0=0;  RC1=0; RE2=1; break;
    case 7: RC2=1; RC0=0;  RC1=0; RE2=1;
   }
   if (turn==0)
    {
      step_index++;
      if (step_index>7)
        step_index=0;
    }
   else
    {
      step_index--;
      if (step_index<0)
        step_index=7;
  }
}
    
void stop()  //使步进电机处于停机状态
 {
   RC2=0;  //M1
  RC0=0;  //M3
   RC1=0;  //M2
   RE2=0;  //M4
  }