自己整的PID程序(C51,增量式PID)

void PID(void)
{
   //调差量 VW88 , 电压反馈量VW50,pid运算反馈量:VW10,pid给定：VW700
 int VW700,VW50;  //0-32768~+32768
 int VW500,VW502,VW504,VW506;
 long VW530,VW538;
 int VW526,VW522,VW524;
   
 uchar   Kp=7;      //P  取值0-20  书:20  PLC试验得3\1\7
 uchar Ki=4;      //I  取值0-20  书:01
 uchar Kd=4 ;       //D  取值0-10 书:18

 VW700=GeiDin;      //给定                    最大1100
 VW50=ADs[0];      //反馈        最大1024
   
 VW500=(VW50-VW700)/2;    //算出：ek  ,缩小1倍  最大1024   
 VW506=VW504;         //==算出：ek_2 移位保存     最大1024
 VW504=VW502;    //算出：ek_1      最大1024
 VW502=VW500;   //ek过渡    K1     最大1024
 

 //算出KP
 VW522=Kp*(VW500-VW504);        // KP项=Kp*(ek-ek_1) <20*1024=20480<32768
 
 //算出Ki
 VW524=Ki*VW502;                // Ki项=Ki*ek <20*1024=20480<32768    
 //算出Kd
 VW526=Kd*(VW502-2*VW504+VW506);  // K项=Kd*(ek-2ek_1+ek_2) <10*2*1024=20480<32768  
 
 //限幅VW526
 if(VW526<(-100))      //限幅
 VW526=(-100);
 if(VW526>100)      //限幅
 VW526=100; //    
 //算出Kp+Ki+Kd
 VW530=VW522+VW524+VW526;  //KP+KI+KD  =K10
 //放大差值
    
 //累计误差
 VW538=VW538+VW530;    // 累计    =0+10=K10  2\=K20
 
 //限幅
  if(VW538>36850)    //7370=134 度
  VW538=36850;     //否则为限幅值输出
 if(VW538<50)     ////控制量输出为负数，则输出0
  VW538=50;
 //输出

 A_num1=(uint)(VW538/5);
 A=A_num1/55;
  
  }