MSP430单片机步进电机程序

MSP430 单片机 步进电机程序

#include "msp430x22x4.h" 
#define uchar unsigned char 
#define uint  unsigned int 


uchar i=0; 

// 扫描式4x4键盘

#define keyin   (P2IN&0x0F) 

//数码管值0~f 
unsigned char key[4][4]={{1,2,3,4},{5,6,7,8},{9,10,11,12},{13,14,15,16}}; 

unsigned char hang[]={0xef,0xdf,0xbf,0x7f};// 选中行码 
unsigned char lie[]={0x0e,0x0d,0x0b,0x07};//相应列值 
unsigned char save,a,b; 

void DELAY(uint aj) 
{ 
   
    while(aj--); 
} 

void init_port(void) 
{ 
   
  P1SEL |=BIT2+BIT3;                      //TA1,TA2输出功能 
  P1DIR |=BIT2+BIT3;  
   
  P2DIR=0XF0; 
  P2SEL=0; 
  P2OUT=0; 
  P2IE=0X0F; 
  P2IES=0XF0; 
  P2IFG=0; 
   
  P3DIR=0XFF;   //p3.0--A P3.1---B  P3.2---C   P3.3---D 
  P3SEL=0X00; 
  P3OUT=0XF0; 
  
  _EINT(); 
   
  return; 
} 

void main(void) 
{ 
  WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;                   //关看门狗 
  BCSCTL1 =CALBC1_1MHz;                   //设定DCO为1MHZ 
  DCOCTL =CALBC1_1MHZ;      
   
  init_port(); 
   
  while(1) 
  { 
  while(i==1)   // 单四拍 
  { 
    P3OUT=0XF1;//11110100 
   DELAY(390); 

   P3OUT=0XF2;//11110010 
   DELAY(390); 

   P3OUT=0XF4;//11110001 
   DELAY(390); 

    P3OUT=0XF8;//11111000 
   DELAY(390); 
  } 
     
   while(i==2)//单四拍反转 
    { 
        P3OUT=0X08;//D 
      DELAY(390);  
     P3OUT=0X04;//C 
      DELAY(390);    
       P3OUT=0X02;//B 
      DELAY(390); 
       P3OUT=0X01;//A 
      DELAY(390); 
    }    
       
    while(i==3)   //双四拍 
    { 
      P3OUT=0X03;//AB 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X06;//BC 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X0c;//CD 
      DELAY(390);       
      P3OUT=0X09;//DA 
      DELAY(390);   
    } 
     
     while(i==4)   //双四拍反转 
    {  
      P3OUT=0X09;//DA 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X0c;//CD 
      DELAY(390);       
      P3OUT=0X06;//BC 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X03;//AB 
      DELAY(390); 
    } 
     
    while(i==5)//单八拍 
    { 
       P3OUT=0X01;//A 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X03;//AB 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X02;//B 
      DELAY(390); 
       P3OUT=0X06;//BC 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X04;//C 
      DELAY(390);   
      P3OUT=0X0c;//CD 
      DELAY(390);   
      P3OUT=0X08;//D 
      DELAY(390); 
       P3OUT=0X09;//DA 
      DELAY(390); 
    } 
     
    while(i==6)//单八拍反转 
    {   
      P3OUT=0X09;//DA 
      DELAY(390);     
      P3OUT=0X08;//D 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X0c;//CD 
      DELAY(390);   
       P3OUT=0X04;//C 
      DELAY(390);  
       P3OUT=0X06;//BC 
       DELAY(390); 
      P3OUT=0X02;//B 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X03;//AB 
      DELAY(390); 
       P3OUT=0X01;//A 
      DELAY(390); 
    } 

    while(i==7)//双八拍 
    { 
     P3OUT=0X03;//AB 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X07;//ABC 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X06;//BC 
      DELAY(390); 
       P3OUT=0X0E;//BCD 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X0c;//CD 
      DELAY(390);       
       P3OUT=0X0D;//CDA 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X09;//DA 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X0B;//DAB 
      DELAY(390); 
    }      
       
    while(i==8)//双八拍 反转 
    { 
       
      P3OUT=0X0B;//DAB 
      DELAY(390); 
        P3OUT=0X09;//DA 
      DELAY(390);       
       P3OUT=0X0D;//CDA 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X0c;//CD 
      DELAY(390);  
       P3OUT=0X0E;//BCD 
      DELAY(390); 
      P3OUT=0X06;//BC 
      DELAY(390);  
      P3OUT=0X07;//ABC 
      DELAY(390);  
      P3OUT=0X03;//AB 
      DELAY(390); 
    } 
  } 
} 
   


void keyprocess(void) 
{   
       for(a=0;a<4;a++) 
       { 
           P2OUT=hang[a];       //逐行扫描 
            if(keyin != 0x0f)break;//检测该行有键按下则退出循环 
       } 
             
       for(b=0;b<4;b++)     //逐列扫描 
       { 
         if(keyin==lie[b]) 
         { 
           save=key[a][b];break;        //检测该列有键按下则退出循环 
         } 
       } 
        
        
       switch(save) 
       { 
       case 1:i=1;break; 
       case 2:i=2;break; 
       case 3:i=3;break; 
       case 4:i=4;break; 
       case 5:i=5;break; 
       case 6:i=6;break; 
       case 7:i=7;break; 
       case 8:i=8;break; 
       case 9: 
       case 10: 
       case 11: 
       case 12: 
       case 13: 
       case 14: 
       case 15: 
       case 16:break; 
       }     
    return; 
} 

#pragma vector = PORT2_VECTOR  
__interrupt void PORT_ISR(void)       
       
 {  
  keyprocess(); 
  P2IFG=0; 
  P2OUT = 0; 
   return; 
 }