STM32Cubemx下实现通用定时器微秒级延时

因为STM32 HAL库中仅有对HAl_Delay()毫秒级的延时，为实现精确的微秒级延时，就不得不修改Systick,但由于HAL库内部使用其作为超时判断等操作，对其修改会发生不可预期的错误，不建议修改。因此，使用通用定时器进行定时操作。 
参考网上例程，使用定时器中断方式实现延时，代码如下：

/*

    TIM3溢出时间=72MHz/(71+1)/(0+1)=1Mhz=1us

    计数模式：向上计数模式

    使能TIM3中断

*/

__IO static uint32_t usDelay=0；

void Delayms(uint32_t ms)

{

    Delayus(ms*1000);

}

void Delayus(uint32_t us)

{

    usDelay=us;

    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

    while(usDelay);

    HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim3);

}

//重写回调函数

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

    if(htim->Instance == TIM3)

    {

        if(usDelay!=0)

        {

            usDelay--;

        }

    }

}

虽然说以上程序的并没什么错误，但在实际运行中，却无法得到正确的运行。同时，在进行Debug调试时，单步执行又可以正常运行。 
主要原因在于：中断间隔时间太短，导致中断函数还没有运行完成，其中断标志位却再次置位，导致在程序卡死。

因此，关闭定时器中断，采用定时器轮询的方式实现延时，代码如下：

/*

    TIM3溢出时间=72MHz/(71+1)/(0+1)=1Mhz=1us

    计数模式：向下计数模式

*/

void Delay_us(uint32_t us){

    uint16_t counter=us&0xffff;

    HAL_TIM_Base_Start(&htim3);

    __HAL_TIM_SetCounter(&htim3,counter);

    while(counter>1)

    {

        counter=__HAL_TIM_GetCounter(&htim3);

    }

    HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);

}

void Delay_ms(uint32_t ms){

    Delay_us(1000*ms);

}