STM32F103移植uCOS-III，keil4调试卡在CPU_TS_TmrRd函数过不去

最近项目需要在STM32F103板子上移植uCOS-III系统，移植过程参考安富莱STM32F407之uCOS-III教程，参考网址

移植uCOS-III系统

虽然教程是关于F407的板子，但大体是相同的。为了省事，我直接在原来的工程中加上uCOS-III源代码。首先在工程目录下创建一个uCOS-III文件夹，然后把安富莱的uCOS-III代码拷贝到新建的uCOS-III文件夹中，对应的目录如下：

这里我把原来uCOS-III下Ports和Source目录分开为uCOS-Ports和uCOS-Source。uCOS-User目录存放的是安富莱User目录下文件，是需要自己配置修改的一些文件，这里把bsp.h、bsp.c文件重新更名为bsp_os.h、bsp_os.c，并且原来像诸如ARM-Cortex-M3目录下有多个平台的文件夹：

这里把其他的都删除，只保留RealView下面的文件。然后把这些文件分文件夹添加到原来的工程中，工程结构如下：

uCOS-User目录下文件：

人家F407用的是startup_stm32f429_439xx.s汇编文件，我这里用的是startup_stm32f10x_hd.s，因此还要在这个文件里修改中断向量表，把PendSV_Handler和SysTick_Handler替换为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler：

然后下面定义的地方也需要相应的替换下：

源文件添加完了，别忘了添加头文件的路径：

这样uCOS-III源代码就算添加完成了，但这里有一处源码需要修改，uCOS-PortsARM-Cortex-M3os_cpu_c.c文件：

#include  "../../../../Source/os.h"

由于原来文件在uCOS-IIIPortsARM-Cortex-M3GenericRealView目录，这里目录发生变化了，找不到os.h文件，得修改如下：

#include  "../../uCOS-Source/os.h"

创建任务

main函数中按照安富莱的例子写：

int main(void)

{ 

    OS_ERR  err;  

    OSInit(&err);  

OSTaskCreate((OS_TCB       *)&AppTaskStartTCB,  

                 (CPU_CHAR     *)"App Task Start",  

                 (OS_TASK_PTR   )AppTaskStart,     

                 (void         *)0,                

                 (OS_PRIO       )APP_CFG_TASK_START_PRIO, 

                 (CPU_STK      *)&AppTaskStartStk[0],    

                 (CPU_STK_SIZE  )APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE / 10, 

                 (CPU_STK_SIZE  )APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE,    

                 (OS_MSG_QTY    )0, 

                 (OS_TICK       )0,  

                 (void         *)0,  

                 (OS_OPT        )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),

                 (OS_ERR       *)&err);

  OSStart(&err);                                               

  (void)&err;

  return (0);

}

AppTaskStart函数中创建其他任务：

static  void  AppTaskStart (void *p_arg)

{

    OS_ERR  err;

    (void)p_arg;

    CPU_Init(); 

    bsp_Init();

    BSP_Tick_Init();

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

     OSStatTaskCPUUsageInit(&err);   

#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN

    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

#endif

    AppTaskCreate(); 

    while (1)

    {  

  if(Sys_RunInfo.PowerDownFlag == 0)

  {

  Key_Process();             

  }

  OSTimeDly(10, OS_OPT_TIME_DLY, &err);

    }

}

创建完其他任务，这个任务只负责按键处理。简单测试代码写好了，赶紧调试一下看看能运行不。

调试

为了调试方便，这里先不拿实际板子调试，先进行软件仿真：

结果发现总是过不了OSInit函数，总卡在CPU_TS_TmrRd函数最后：

查了查相关资料，这是计算时间戳相关的函数，难道是软件仿真不能计算任务的执行时间，以及CPU利用率？那么关闭这项功能试试，打开cpu_cfg.h文件：

原来宏CPU_CFG_TS_32_EN是打开的，把它关掉：

#define  CPU_CFG_TS_32_EN        DEF_DISABLED

再编译，居然出错了：

#35: #error directive: "CPU_CFG.H,        CPU_CFG_TS_32_EN must be Enabled (1) to use time stamp feature"

定位到os.h文件中报错地方：

看来关闭CPU_CFG_TS_EN宏就必须同时关闭OS_CFG_TS_EN宏，那么CPU_CFG_TS_EN宏是哪来的呢，在cpu_core.h文件中有相关配置：

关闭了CPU_CFG_TS_32_EN就意味着CPU_CFG_TS_EN宏也关闭，那么要不报错，就得关闭OS_CFG_TS_EN宏，在os_cfg.h文件中：

#define OS_CFG_TS_EN                    DEF_DISABLED

改完再编译，又报错了：

#error directive: “OS_CFG.H, OS_CFG_TS_EN must be Enabled (1) to measure scheduler lock time”

再次定位问题，还是在os.h文件：

看来还得关闭OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN宏，因为这个宏是包含测量调度锁定时间的代码，同样修改os_cfg.h文件：

#define OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN  DEF_ENABLED  

再次编译，还是报错：

error:  #20: identifier "OSIntDisTimeMax" is undefined

这次定位到os_dbg.c文件：

是因为CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN宏导致错误，而在cpu_cfg.h文件中开启了这个宏：

再把这个宏屏蔽掉，如下图：

这次编译终于没有错误了，赶紧调试一下吧，这次终于通过了OSInit函数，这样便可以进行软件仿真了：

记住，如果要测试任务调度时间和CPU使用率的话还是要把上面关掉的宏都打开的，只有去真正板子上进行测试了。