TCRT5000+STM32红外循迹小车程序

用正点原子的精英版作为主控，红外循迹用TCRT5000芯片。

单片机源程序如下:

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f10x.h"

#include "stm32f10x_tim.h"

#include "stm32f10x_flash.h"

#include "stm32f10x_exti.h"

#include "stm32f10x_rcc.h"

#include "systick.h"

#include "stdio.h"

#include "misc.h"

#define infra1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7);

#define infra2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8);

#define tube1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0);

#define tube2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1);

#define tube3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2);

#define tube4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3);

TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;

extern FlagStatus  Status;

extern u16 TIM1Compare1[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF};

extern u16 TIM1Compare2[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x1FFF};

extern u16 TIM1Compare3[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF};

extern u16 TIM1Compare4[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x1FFF};

extern u16 tubecnt;

extern u16 flag;

extern int add;

void GPIO_Configuration(void);

void TIM_Configuration(void);

void tim2_Configuration(void);

void exti_Configuration(void);

void nvic_Configuration(void);

void zhi1(void);

void zhi2(void);

void zhi3(void);

void zuoxiao(void);

void zuoda(void);

void youxiao(void);

void youda(void);

void xunji(void);

u16 ceju(void);

int main(void)

{

        RCC_Configuration();

        GPIO_Configuration();

        TIM_Configuration();

        delay_init();

        while(1)

        {

         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);

         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);

        }

}

void GPIO_Configuration(void)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/*TIM1  PWM  输出：A9：CH1/A10：CH2                */

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/*LED显示：LED5:PE15 / LED6:PB11 / LED7:PE14 / LED8：PB10         */

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10);

                GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

                  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);

                GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);

/*红外管：infra1-> PC7, infra2-> PC8         浮空输入  */

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 ;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);   

/*光电管：tube1-> PC0, tube2-> PC1, tube3-> PC2, tube4-> PC3        浮空输入*/

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

/*超声波：Trig:PB9                Echo:PB8   */

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                          

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;            //PB1接受采集上升沿 PB6低电平

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);

}

void TIM_Configuration(void)

{

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM1_TimeBaseStructure;

        TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;

          TIM_DeInit(TIM1);

         /* Time Base configuration */

          TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //设置了用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

        TIM1_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         //选择了计数器模式

        TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;  //设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期  ARR

        TIM1_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;  //设置了时钟分割

        TIM1_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;         //设置了周期计数器值

        TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM1_TimeBaseStructure);//根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位（5个参数）

                                                                                                        //TIM1基本计数器设置（设置PWM频率） //频率=TIM1_CLK/(ARR+1)

        /* Channel 1, 2,3 and 4 Configuration in PWM mode */

        TIM1_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;

        TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

        TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;                  

        TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;

        TIM1_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;

        TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;         

        TIM1_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;

        TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

        TIM_OC1Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);          //同TimeBaseStructure        （8个参数）        //TIM1_OC1模块设置（设置1通道占空比）

        TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;

        TIM_OC2Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure

        TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;

        TIM_OC3Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure

        TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;

        TIM_OC4Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure       

        TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                  //先设置好了TimeBase、OC、BDTR  使能或者失能TIM1外设

        /* Main Output Enable */

        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE);        //TIM1_CtrlPWMOutputs(ENABLE); 使能或者失能TIM1的主输出

}

void zhi1(void)                //直走速度1

{

        TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);

        TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[0]);

        TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);

        TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);

        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       

}

void zhi2(void)                //直走速度2(慢)

{

        TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);

        TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);

        TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);

        TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[1]);

        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       

}

void zhi(void)                //直走速度3(很慢)

{

        TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);

        TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[2]);

        TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);

        TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[2]);

        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       

}

void zuoxiao(void)                   //左小转

{

        TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);

        TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);

        TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);

        TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);