stm32单片机红外遥控超声波避障小车

和同学一起在学校参加院电子设计大赛做的项目，看起来时间很长，但实际上我们拢共做的时间差不多是3天的样子。

板子是正点的，所以很多地方我们就直接扒的正点的例程，比如红外遥控的部分完整拿过来了，能直接用。

我们在完成学校的要求后又多加了测距显示和差速调节（让小车可以从完全停止到最高速度），后面我会分块尽量详细叙述小车的功能原理及代码介绍。

视频演示

https://www.bilibili.com/video/av85501350/

电源

我们采用的是三节18650供电，三节电池就有12v，用来驱动小车绰绰有余，为了获得更稳定符合小车需求的电压，我们又采用了一个LM2596S降压模块，把12V的电压给降到3v给单片机供电。在安装电源的时候，其实我们犯了一个错误，把电池给安装在了小车的第二层，这样在取放电池时就需要拆卸螺丝，比较麻烦。

驱动

驱动模块使用的是经典的L298N，主要是实验室一抓一大把，关于模块的详细说明可以搜索得到，不再赘述。

我们对于这个模块具体的使用如图我们做的是4轮驱动，把轮子分左右用一个驱动模块进行驱动，为了用PWM对小车进行速度控制，所以我们需要调用时钟，这里调用TIM4，使能PB8对左电机进行方向控制，使能PB9作为左电机的PWM信号，使能PA6对右电机进行方向控制，使能PB10作为右电机的PWM信号。

一边有俩电机对应俩轮子，所以，这里还进行了映射，PB8映射到PB5和PB6，对应左边的in1和in2，进行方向控制。

PA6映射到PA5和PA6，对应左边的in3和in4，进行方向控制。

更多具体的配置都在函数里面。

驱动部分并不是由我完全负责，所以我会在大体完成后找机会请当时一起完成的小伙伴一起校验。

在驱动部分，我想再主要挑一部分详细谈谈。

当时我们在对于进行差速控制部分有一个想法，让它实现从零开始逐步加速或者最高速逐步减速，同时也完成要求的三挡速度。

对于要求的三挡速度，其他选了小车的组，据我观察，应该都是在函数里面写好了预先配置3个的PWM占空比，来实现。

当时是我负责的这个功能的实现，我觉得这样写只能单一完成那个要求，然后为了达成我们预想的差速调节，于是我在主函数设置一个变量来代表占空比，然后motor.c里面引进并在后面的调速函数和三挡预置速度函数调用，就能够实现这两个功能了。里面更改占空比的数值是我们测试调节修改出来的。

在控制方向上，我们有旋转和有一定精度的角度的旋转。功能完成也是依靠调节占空比，不再赘述。

超声波部分我们采用的模块是HC-SR04,同样是一个比较经典的模块，这一部分比较搞的是什么，是超声波模块需要5v供电，及其重要，我们一开始代码调试好后，一直显示不出来正确的数据，一直为0（我们有加OLED显示模块，所以可以方便测试），从驱动做好后一直顺风顺水突然在这卡壳了，弄得我们自闭许久。后来在网上查到是5v供电后，一改立马成功。

OLED显示

我们用的0.96寸7针显示模块，代码部分也没什么好说的，网上找到读懂后直接调用就行了

单片机源程序如下:

#include "stm32f10x.h"

#include "delay.h"

#include "motor.h"

#include "usart.h"

#include "remote.h"  

#include "oled.h"

#include "hcsr04.h"

/*

void ZYSTM32_run(int speed,int time);       //前进函数

void ZYSTM32_brake(int time);               //刹车函数

void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数

void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数

void ZYSTM32_back(int speed,int time);      //后退函数

*/

float length=0,sum=0;

         u16 tim;

         uint j=0;

int i=2000;

int main(void)

{        

         u8 key;

          float distance;

         delay_init();

         TIM4_PWM_Init(7199,0);  //初始化PWM

         Remote_Init();                        //红外接收初始化        

         CH_SR04_Init();

                          OLED_Init();                        //初始化OLED  

                OLED_Clear();

         ZYSTM32_brake(500);         

         NVIC_Config();         

         while(1)

                {                  

                         key=Remote_Scan();        

                        distance=Senor_Using();                        

                        OLED_ShowString(0,2,"distance is");

                        OLED_ShowNum(0,4,distance,8,20);

                        if(distance>30)

                        switch(key)

                        {   

                                case 98:ZYSTM32_run(100);break;            

                                case 2:ZYSTM32_brake(100);break;                                             

                                case 34:ZYSTM32_Spin_Left(100);break;                  

                                case 168:ZYSTM32_back(100);break;                  

                                case 194:ZYSTM32_Spin_Right(100);break;

        case 104:speedchange(1);break;

        case 152:speedchange(2);break;        

        case 176:speedchange(3);break;        

                                case 48:turnleft45(220);break;                //4   

                                case 24:turnright45(220);break;                //5   

                     case 16:turnleft45(50);break;     //7

        case 56:turnright45(50);break;                //8               

                                case 224:speeddown();break;                                    

                                case 144:speedup();break;

                        }

                        else

                                {

                                        ZYSTM32_back(100);

                                        delay_us(50);

                                        ZYSTM32_brake(100);

                        }

                }

}