FreeRTOS简单任务调度实现

本次FreeRTOS任务调度通过S32K144来实现，首先进行工程的创建，然后做代码分析。

选择file->new->S32DS Application Project

填写工程名称，选择S32K144，点击next

FPU Support选择Hardware:-mfloat -abi = hard(否则，添加FreeRTOS模块编译会不通过)，SDKs选择了2.0.0，当然还可以选择更高版本的，选高版本会支持更多东西，然后Finish，此时工程就创建好了

双击components，弹出下图

右击FreeRTOS将其add to project

点击生成代码，此时FreeRTOS模块配置完成，接下来进行代码的编写，sources下创建rtos.h与rtos.c，main函数去调用rtos_start()即可。

#ifndef RTOS_H

#define RTOS_H

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#define PEX_RTOS_START rtos_start

void rtos_start(void);

void freertos_task1(void *pvParameters);

void freertos_task2(void *pvParameters);

#endif

#include "rtos.h"

uint32_t freertos_task1_counter = 0U;

uint32_t freertos_task2_counter = 0U;

void rtos_start(void)

{

    /* 创建两个任务*/

    xTaskCreate(freertos_task1, "task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL );

    xTaskCreate(freertos_task2, "task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL );

    /* 通过下面这句话开始进行任务调度 */

    vTaskStartScheduler();

    /*如果一切正常，函数时不会执行到这里的，但如果执行到这里，很可能是内存堆空间不足导致

     空闲任务无法创建 */

    for( ;; )

    {

        /* no code here */

    }

}

void freertos_task1(void *pvParameters)

{

    const TickType_t delay_counter_1000ms = pdMS_TO_TICKS(1000UL);

    while(1)

    {

    freertos_task1_counter++;

        vTaskDelay(delay_counter_1000ms);

    }

}

void freertos_task2(void *pvParameters)

{

    const TickType_t delay_counter_2000ms = pdMS_TO_TICKS(2000UL);

   while(1)

   {

   freertos_task2_counter++;

       vTaskDelay(delay_counter_2000ms);

   }

}

此例，给两个任务做了一个任务计数操作，任务一每隔1s执行一次，任务二每隔2s执行一次，通过vTaskDelay方法将相应任务置为阻塞状态来实现 

通过debug观察两个任务的计数状态可以看出，任务一执行8次的时候，任务二执行了4次，两个任务虽然都是while(1)死循环，可以通过任务调度在一个挂起的时候执行另一个，符合设计逻辑，xTaskCreate的第五个参数是任务优先级的定义，此处数字越大代表优先级越高，对代码稍作修改，观察一下现象

#include "rtos.h"

uint32_t freertos_task1_counter = 0U;

uint32_t freertos_task2_counter = 0U;

void rtos_start(void)

{

    /* 创建两个任务*/

    xTaskCreate(freertos_task1, "task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL );

    xTaskCreate(freertos_task2, "task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL );

    /* 通过下面这句话开始进行任务调度 */

    vTaskStartScheduler();

    /*如果一切正常，函数时不会执行到这里的，但如果执行到这里，很可能是内存堆空间不足导致

    空闲任务无法创建 */

    for( ;; )

    {

        /* no code here */

    }

}

void freertos_task1(void *pvParameters)

{

//    const TickType_t delay_counter_1000ms = pdMS_TO_TICKS(1000UL);

    while(1)

    {

    freertos_task1_counter++;

//        vTaskDelay(delay_counter_1000ms);

    }

}

void freertos_task2(void *pvParameters)

{

//    const TickType_t delay_counter_2000ms = pdMS_TO_TICKS(2000UL);

   while(1)

   {

   freertos_task2_counter++;

//       vTaskDelay(delay_counter_2000ms);

   }

}

这里将任务一优先级设为1，任务二优先级设为2，关闭vTaskDelay的任务阻塞操作可以看到任务一的计数变量不变，任务二的计数变量变化很快，这是因为任务二优先级高，并且没有任何空闲时间，所以任务一不会去执行