飞思卡尔XS128的基本模板程序

/********************************************** 

***********************************************/ 

#include       /* common defines and macros */

#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */

#include      /* derivative information */

//1M=1006080

//40MHz BUS_CLOCK

/*

#define SynrDefine 0x53

#define RefdvDefine 0x07         //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)

#define SciDefine 0x106          //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)

*/

//----------------------------------------------------- 

//80MHz BUS_CLOCK

#define SynrDefine 0xD3

#define RefdvDefine 0x03         //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)

#define SciDefine 0x20c          //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)

#define WAITTIME 100000           //启动延时时间

#define SpeedInterrupt 1000         //速度周期采样时间，定时1000 * 0.01ms = 10ms  

#define AdInterrupt 100             //Ad周期采样时间，定时100 * 0.01ms = 1ms 

int SpeedNow=0;                  //速度采样初始化

int sensor_ad[5]=0;                //i=0~4,AD数据采样结果

//----------------------------------------------------- 

//92MHz BUS_CLOCK

/*

#define SynrDefine 0xD6

#define RefdvDefine 0x03         //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)

#define SciDefine 0x25a          //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)

*/

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：Wait_Time

*入口参数无

*出口参数: 无

*功能描述: 简单延迟程序

*******************************************************************/

void Wait_Time(ulong cnt) {

    unsigned char a,b;

    while(--cnt) {

    for(b=4;b>0;b--)

        for(a=248;a>0;a--);

    }

}

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：PLL_Init

*入口参数SNNR寄存器值，REFDV0寄存器值

*出口参数: 无

*功能描述:使用PLLCLK，时钟频率=2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)

*******************************************************************/

void PLL_Init(byte SYNR0,byte REFDV0)

{

    CLKSEL=0x00; //disable pll; 

    CLKSEL_PLLSEL = 0; 

    PLLCTL_PLLON = 0;

    SYNR = SYNR0; //

    REFDV = REFDV0; 

    PLLCTL = 0xc0; //0xC0 CME=1,PLLON=1

    PLLCTL_PLLON = 1; 

    while(!CRGFLG_LOCK); 

    CLKSEL_PLLSEL = 1;

    return; 

}

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：SCI_Init

*入口参数SCI0BD寄存器值

*出口参数: 无

*功能描述:使用SCI_Init，串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)

*******************************************************************/

static void SCI_Init(int SCI0) 

{

    SCI0CR1 =0x00;

    SCI0CR2 =0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable      

    SCI0BD  =SCI0; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)

                  //busclk  8MHz, 9600bps,SCI0BD=0x34

                  //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BD=0x68

                  //busclk 24MHz, 9600bps,SCI0BD=0x9C

                  //busclk 32MHz, 9600bps,SCI0BD=0xD0  

                  //busclk 40MHz, 9600bps,SCI0BD=0x106

}

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：Sci0Tx

*入口参数SCI0DRL寄存器值

*出口参数: 无

*功能描述: 发送串口数据

*******************************************************************/

void Sci0Tx(unsigned char text)

{

    unsigned char temp;

    temp=SCI0SR1; /*clear flag*/

    //发送前判断SC0DR是否处于忙状态。SC0DR.7=0:处于忙状态

    while (!SCI0SR1_TDRE); /* wait for output buffer empty */

    while(!SCI0SR1_TC); //等待数据发送结束

    SCI0DRH=0;

    SCI0DRL=text;

}

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：Sci0Rx

*入口参数无

*出口参数: 串口数据

*功能描述: 接收串口数据

*******************************************************************/

byte Sci0Rx(void)

{

    byte result,temp;

    temp=SCI0SR1; /*clear flag*/

    if((temp&0x20)>0)

    result=SCI0DRL;

    return result;

}

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：PWM_Init

*入口参数无

*出口参数: 无

*功能描述: 脉宽调制初始化（ BUS_CLOCK=80M ），1口马达，6口舵机

*******************************************************************/

void PWM_Init(void) {

    PWME=0x00;       //禁止PWM模块

    PWMCAE=0x00;     //全部左对齐输出

    PWMPOL=0xFF;     //全部为先输出高电平再输出低电平

    PWMCLK=0xFF;     //01级联-马达，6-舵机预分频

                     //其中CLOCK A或CLOCK SA控制0，1，4，5通道的PWM，CLOCK B或CLOCK SB控制2,3,6,7通道的PWM

    PWMPRCLK=0x22;   //CLOCK SA与CLOCK SB都进行4分频

                     //设置频率A=bus clock/4=20MHz,B=bus clock/4=20MHz

    PWMSCLA=0x01;    //CLOCK SA进行10分频，即20MHZ/2/1=10MHZ

    PWMSCLB=0x05;    //CLOCK SB进行10分频，即20MHZ/2/5=2MHZ

    PWMCTL_CON01=1;  //01级联

    PWMPER01=2500;   //输出频率的算法：SA clock/2500=4KHz;

    PWMDTY01=1250;   //通道01初始化占空比50%

    PWMPER6=2000;    //输出频率的算法：SB clock/2000=100Hz;

    PWMDTY6=1000;    //通道6初始化占空比50%

    PWME=0x22;       //打开01，6通道（只需开通高位即可）

}

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：PIT_Init

*入口参数无

*出口参数: 无

*功能描述: 时钟周期中断初始化程序

*******************************************************************/

void PIT_Init(void)   

{  

    PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT  

    //微定时器的装载寄存器  

    PITMTLD0= 80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock下，为0.1MHz,即10us=0.01ms  

    //PITMTLD1= 80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock下，为0.1MHz,即10us=0.01ms  

    //PITMTLD1= 160-1;//8位定时器初值设定，160分频，在16MHz的总线时钟频率下，为0.1MHz，即1us=0.01ms  

    //定时器的装载寄存器 

    //中断定时基准时间设定 

    PITLD0  = SpeedInterrupt - 1 ;//16位定时器初值设定。PITTIME*0.01MS,定时1000 * 0.01ms = 10ms  

    PITLD1  = AdInterrupt - 1 ;//定时100*0.01ms = 1ms

    PITCE_PCE0=1;//使能通道0  

    PITCE_PCE1=1;//使能通道0

    PITMUX_PMUX0=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接  

    PITMUX_PMUX1=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接

    //PITMUX_PMUX1=1;//1：相应16位定时器与微时基1连接  

    PITINTE_PINTE0=1;//开通PIT0定时器的溢出中断      

    PITINTE_PINTE1=1;//开通PIT1定时器的溢出中断   

    PITCFLMT_PITE=1; //使能PIT   

}  

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：ECT_Init

*入口参数无

*出口参数: 无

*功能描述: 脉冲累加计数，PTT7口，电路接法：需要上拉电阻5.1千欧姆

*******************************************************************/

void ECT_Init(void)

{

    TSCR1 = 0x00;           //禁止时钟  

    TIOS = 0x7f;      //设置通道7为输入捕捉功能

    PACTL=0x50;

    PACNT=0x00;

    TSCR2 = 0x00;

    TCTL3 = 0x40;   //设置通道7上升沿捕捉

    TSCR1=0x80;   //允许时钟计数

}  

//----------------------------------------------------- 

/******************************************************************

*函数名：AD_Init

*入口参数无

*出口参数: 无

*功能描述: AD模块转换程序

*******************************************************************/

void AD_init() 

{ 

  ATD0CTL1=0b00000000; // 8位转换

                       //ATD0CTL1=0b00100000; // 10位转换

                       //ATD0CTL1=0b01000000; // 12位转换

  ATD0CTL2=0x40;       //上电，标志位快速清零，忽略外部触发，中断禁止。

  ATD0CTL3 = 0b10101000; //转换序列长度为7,结果寄存器数据右对齐

                         //S8C  S4C  S2C  S1C  转换序列长度

                         // 0    0    0    0        8        ATD0CTL3 = ob10000000

                         // 0    0    0    1        1        ATD0CTL3 = ob10001000

                         // 0    0    1    0        2        ATD0CTL3 = ob10010000

                         // 0    0    1    1        3        ATD0CTL3 = ob10011000