单片机控制直流电机从而实现各种运动组合

项目描述：

用单片机(STC89C52RC)控制两个直流电机，从而实现各种运动形式。

本例中实现功能为：前进 后退 右转 左转。

C语言程序如下：

/*------------------------------------

FileName: main.c

Function: MCU控制两个直流电机组合运动

Description: 向前 向后 右转 左转

Author: Zhang Kaizhou

Date: 2019-6-9 17:28:42

------------------------------------*/

#include "ZKZ.h"

bit dirFlag = 0; // 前进方向标志 0-向前 1-向后

bit turnFlag = 0; // 转向方向标志 0-向右 1-向左

void main(){

while(1){

keyScan();

motorRun();

}

}

/*软件延时xms函数*/

void delay(uchar xms){

uchar i, j;

for(i = xms; i > 0; i--)

for(j = 110; j > 0; j--);

}

/*键盘扫描函数*/

void keyScan(){

if(!goAhead){

delay(5);

if(!goAhead){

while(!goAhead);

dirFlag = 0;

}

}

if(!goBack){

delay(5);

if(!goBack){

while(!goBack);

dirFlag = 1;

}

}

if(!turnRight){

delay(5);

if(!turnRight){

while(!turnRight);

turnFlag = 0;

}

}

if(!turnLeft){

delay(5);

if(!turnLeft){

while(!turnLeft);

turnFlag = 1;

}

}

}

/*直流电机运转函数*/

void motorRun(){

if(!dirFlag){

MLEn = 1;

ML1 = 1;

ML2 = 0;

MREn = 1;

MR1 = 1;

MR2 = 0;

}else{

MLEn = 1;

ML1 = 0;

ML2 = 1;

MREn = 1;

MR1 = 0;

MR2 = 1;

}

if(!turnFlag){

MLEn = 1;

MREn = 0;

}else{

MLEn = 0;

MREn = 1;

}

}

/*------------------------------------

FileName: ZKZ.h

Function: MCU控制两个直流电机组合运动

Description: 向前 向后 右转 左转

Author: Zhang Kaizhou

Date: 2019-6-9 17:28:42

------------------------------------*/

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

/*直流电机驱动模块端口定义*/

sbit MLEn = P1^4; // 左边电机驱动端口

sbit ML1 = P1^2;

sbit ML2 = P1^3;

sbit MREn = P1^5; // 右边电机驱动端口

sbit MR1 = P1^6;

sbit MR2 = P1^7;

/*独立按键端口定义*/

sbit goAhead = P3^4; // 向前

sbit goBack = P3^5; // 向后

sbit turnRight = P3^6; // 向右转

sbit turnLeft = P3^7; // 向左转

/*主模块函数声明*/

void delay(uchar xms);

void keyScan();

void motorRun();