基于MSP432P410R的HC-SR04超声波程序

代码

//HCSR04.h配置

#ifndef _HCSR04_H

#define _HCSR04_H

#include  "main.h" 

void HCSR04Init(void);

float Distance(void);

#endif

//HCSR04.c配置

#include "HCSR04.h"

#include "main.h"

const Timer_A_UpModeConfig upConfig =

{

        TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,              // SMCLK Clock Source

        TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_3,          // SMCLK/1 = 3MHz

        50000,                           // 5000 tick period

        TIMER_A_TAIE_INTERRUPT_DISABLE,         // Disable Timer interrupt

        TIMER_A_CCIE_CCR0_INTERRUPT_ENABLE,    // Enable CCR0 interrupt

        TIMER_A_DO_CLEAR                        // Clear value

};

void HCSR04Init(void)

{

    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P9, GPIO_PIN2);//tring

MAP_GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN3); 

    MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullDownResistor(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN3);

MAP_GPIO_disableInterrupt(GPIO_PORT_P9, GPIO_PIN2);

    MAP_GPIO_disableInterrupt(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN3);

    MAP_Timer_A_configureUpMode(TIMER_A2_BASE, &upConfig);

    MAP_Interrupt_enableSleepOnIsrExit();

    MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_TA1_0);

    MAP_Timer_A_startCounter(TIMER_A2_BASE, TIMER_A_UP_MODE);

    MAP_Interrupt_enableMaster();  

}

void TA1_0_IRQHandler(void)

{

    MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A2_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_0);

// Timer_A_getCounterValue(uint32_t timer);

}

float Distance(void)

{

int count=0,i=0,sum=0;

float distance=0;

while(i!=5)

{

GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P9, GPIO_PIN2);//上拉

GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P9, GPIO_PIN2);//上拉

delay_us(10);

GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P9, GPIO_PIN2);//上拉

        TIMER_A_CMSIS(TIMER_A2_BASE)->R = 0;

while(GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P5,GPIO_PIN3) == 0); //

MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_TA1_0);

while(GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P5,GPIO_PIN3) == 1);  //

        MAP_Interrupt_disableInterrupt(INT_TA1_0);

count=TIMER_A_CMSIS(TIMER_A2_BASE)->R;

//v = 340m/s = 34000cm/s = 34000cm/10^6us = 0.034cm/us

//s = vt/2 = t*0.034/2 = t*0.017 ?t/58

distance=((float)count / 58);

i++;

sum=sum+distance;

}

return sum/5;

}

//main.c配置

#include  "main.h"

#include "HCSR04.h"

#include  "string.h"

#include "stdio.h"

/*  全局变量申明区  */

// u8  a=0;

// u16 len ;

/* 函数调用申明区 */

int main(void)

{ 

    int Distance1;

    WDT_A_holdTimer();

    GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0);//led灯

    SystemClockInit(HFXT);//系统时钟初始化（系统主时钟）

    SystemClockInit(DCO);//系统时钟初始化（子系统时钟）

Usart1tInit(); //串口1 初始化

HCSR04Init();

    LedInit();

    while(1)

    {

        Distance1= Distance();

        GPIO_toggleOutputOnPin(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN1);

        printf("Distance = %dmmrn",Distance1);    

        delay_ms(50);

    }

}

总结

HC-SR04超声波的配置程序还是很简单的，但是相比STM32，MSP432使用HC-SR04测量出来的距离超过20CM之后就不准确了，原因暂时未知，可能是定时器频率的问题，还有待研究。