stm32利用oled显示屏与按键进行PID参数调节实现人机交互

上一个学期在学校做四轮车利用PID实现直线走，在调试过程中，我之前是每改一个参数就下载程序进控制板进行调试，观察车是否偏移来确定pid参数，但是后来我发现这样的效率很慢，经别人提醒后，我自己做了一个小小的人机交互界面，来显示pid的参数以及对pid参数进行调整。

以下是显示效果：

接着我在附上主要代码：

//  功能描述   : OLED 7针SPI接口演示例程(STM32F103系列)

//              说明: 

//              ----------------------------------------------------------------

//              GND  电源地

//              VCC  3.3v电源

//              D0   PA5（SCL）

//              D1   PA7（SDA）

//              RES  PB0

//              DC   PB1

//              CS   PA4              

#include "delay.h"

#include "sys.h"

#include "oled.h"

#include  "key.h"

int main(void)

{

u8 t[]={10,10,10}; //因为取整数在显示屏上面显示比较好处理，所以这里把要显示的数字都改成整数

//至于在PID调参数的时候，你可以把这里的t[0]、t[1]、t[2]当成是P、I、D的参数

//把t[0]、t[1]、t[2]除以10就可以变成小数了，u8是0-255的范围

delay_init();

OLED_Init();

KEY_Init();         //初始化按键

OLED_ColorTurn(0); //0正常显示，1 反色显示

    OLED_DisplayTurn(0);//0正常显示 1 屏幕翻转显示

OLED_Refresh();

while(1)

{

//由于带回来的器材有限，我这里只做了一个参数的调节，其他参数也是一样的道理

if(KEY0==1)

t[0]++;

if(KEY1==1)

t[0]--;

OLED_ShowString(0,0,"P:",16);

OLED_ShowNum(16,0,t[0],3,16);

OLED_ShowChar(32,0,46,16);//显示ASCII字符,一个ASCII为46的小数点

OLED_ShowString(0,16,"I:",16);

OLED_ShowNum(16,16,t[1],3,16);

OLED_ShowChar(32,16,46,16);//显示ASCII字符,一个ASCII为46的小数点

OLED_ShowString(0,32,"D:",16);

OLED_ShowNum(16,32,t[2],3,16);

OLED_ShowChar(32,32,46,16);//显示ASCII字符,一个ASCII为46的小数点

OLED_Refresh();

delay_ms(200);

}

}

上面只是简单的进行三个参数的调节，方法是通过按键控制参数的增加还是减少，由于我带回家的器件不是很足，程序中只做了一个参数的调节，就是通过两个按键控制参数的增减，实现对PID参数的调节并显示在屏幕上。

关于oled显示屏的各种程序，可以看我之前发的文章，里面有好几种oled显示屏。