四轴飞行器诞生-万恶的MPU6050
最新更新时间：2014-02-17
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开这篇文章的目的主要是记录一下自己在DIY四轴飞行器的过程中遇到的各种问题以及解决的方法，同时由于能力有限，也希望高手们能够帮忙一块来解决问题！
提前感谢大家！
首先说明：
1.该飞控部分参考了圆点博士的小四轴硬件方案！
2.主控芯片：STM32f103T8U6
3.传感器：MPU6050（三轴加速度，三轴陀螺仪），HMC5883L(地磁传感器),BMP085（气压计）
4.通信与控制：蓝牙模块
5.代码主要自己编写。
废话不多说，先上原理图。
先说明一下最近遇到的问题吧！顺序为实际调试过程中问题出现的时间顺序。
问题一:MPU6050能够正确读出MPU6050的ID号和温度值，但是读出加速度和陀螺仪数据大范围的跳动。
解决方法：开始认为是没有开启MPU6050自检功能，打开后无效。更换6050芯片，问题解决！能够正常读出稳定的惯性数据。
问题二:读出的数据零飘很大。如下图，所有数据已经经过转换……
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