​拆解环宇智行的自动驾驶域控制器——TITAN 4

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在传统汽车的各个系统领域，如转向、动力、车载娱乐等，都是由各个ECU进行管理和控制的。

现代的汽车，ECU可能达到了70-100个;随着ECU的不断增多，汽车电子系统的复杂度变得越来越高，稳定性也将面临挑战。

这样分离式的系统，可能存在多个操作系统，不同的ECU上运行不同的代码，那么对于整体系统而言，其控制、通信的成本和资源开销将非常大，硬件和软件的复杂度都很高。

随着市场推动自动驾驶技术的发展及行业的变革;在域控制器领域，就产生了降低硬件成本、简化系统控制的需求。在此需求下，传统汽车控制的体系架构，则要做出一些改变。

在域控制器的体系架构下，各个功能部件成为独立的域。ADAS、智能座舱、底盘控制等这些功能组件，由专门的域控制器负责处理和控制。

同时，域和域之间也可以进行安全隔离。另外，采用集成度更高的硬件和域控制器技术，能有效的降低系统的硬件成本。

下面以环宇智行的自动驾驶域控制器TITAN 4产品做一个拆解和介绍，关于多域控制器的系统组成和功能单元。

首先从硬件的外部接口来看，除了必要的车载接口，保留了很多方便调试的接口。如RJ45千兆以太网、HDMI、USB接口。

摄像头方面，8个Fakara code C连接器，最多支持8路视频输入，用于前视感知、环视。

由于内置了u box定位模块，该控制器可支持接收RTK差分定位信号，为智能汽车提供优于消费级产品的高精定位功能。定位天线的接口也有预留，同样是采用Fakara code C连接器。

内置了4G芯片模块，预留出4G信号天线的接口，为智能汽车提供访问网络的服务。

其他的，如电源、CAN、LIN、UART分别集成进一个综合线束接口内;组多支持10路CAN、2路LIN总线接口、4路 UART、1路Flexray总线接口。

安装位置：

软件组件：

多域控制器上运行的软件，根据系统功能的分级，会有不同的配置;目前较为成熟的L3级别的自动驾驶多域控制器，以处理视觉+毫米波雷达+车辆控制这些软件模块的组合。

而L4级别等自动驾驶则由于场景、工况更复杂，嵌入式方案的多域控制器目前还没有相对成熟的软件体系。

在GPU上需要运行能满足实时性能要求的视觉算法、激光雷达点云处理算法、感知融合算法，甚至是复杂的行为预测算法。

TITAN 4上运行的自动驾驶软件经过了重构，逐步适配AutoSAR架构。目前取得了阶段性进展。此前在TITAN 4上运行的Athena自动驾驶软件，以组播方式进行网元间通信的

架构，适用于OEM厂商的pre-research的项目。随着市场需求的发展，高级别的自动驾驶软件体系也需要逐步符合汽车规范。