X86-Linux下高精度延时方案的实现(10us误差)

朋友最近项目上在 开发Ethercat主站 ，需要用到高精度的延时机制，设计需求是 1000us周期下，误差不能超过1%（10us） 。

既然signal不行，那只能通过其他手段来分析。总结下来我大致进行了如下的尝试：

一、sleep方案的 确定： 尝试过usleep ，nanosleep，clock_nanosleep，cond_timedwait，select等，最终确定用 clock_nanosleep ，选它的原因 并不是因为它支持ns级别的精度 。 因为经过测试发现，上述几个调用在周期小于10000us的情况下，精度都差不多， 误差主要都来自于上下文切换的开销 。 选它的主要原因是因为它支持选项叫TIME_ABSTIME,这个选项的意思是 支持绝对时间 。 这里举个简单的例子，解释一下为什么要用绝对时间：

while(1){  do_work();  sleep(1);  do_post();}

假设上面这个循环，我们目的是让 do_post 的执行以1s的周期执行一次，但是实际上，不可能是绝对的1s，因为sleep()只能延时相对时间，而目前这个循环的 实际周期是do_work的开销+sleep(1)的时间 。所以这种开销放在我们需求的场景中，就变得无法忽视了。而用clock_nanosleep的好处就是一方面它可以选择时钟源，其次就是它支持绝对时间唤醒，这样我在每次do_work之前都设置一下 clock_nanosleep下一次唤醒 时的绝对时间，那么clock_nanosleep实际执行的时间其实就会减去do_work的开销，相当于是 闹钟 的概念。

二、改用实时线程： 将重要任务的线程改 成实 时线程，调度策略改成FIFO，优先级设到最高，减少被抢占的可能性。

三、设置线程的亲和性： 对应用下所有线程 进行规划，根据负载情况将几个负载比较重的任务线程分别绑定到不同的CPU核上，这样减少切换CPU带来的开销。

四、减少不必要的sleep调用： 由于很多任务都存在sleep调用，我用strace命令分析了整个应用sleep系统调用的比例，高达98%， 这种高频次休眠+唤醒带来的开销势必是不可忽略的 。所以我将main循环中的 sleep改成了循环等待信号量的方式 ，因为pthread库中信号量的等待使用了futex，它使得唤醒线程的开销会小很多。其他地方的sleep也尽可能的优化掉。这个效果其实比较明显， 能差不多减少20us的误差 。

五、绝招 ：从现有应用中剥离出最小任务，减少所有外界任务的影响

经过上述五点， 1000us的误差从一开始的±100us，控制到了±40us 。但是这还远远不够。。。
黔驴技穷的我开始漫长的Google+Baidu ing。。。。
这期间也发现了一些奇怪的现象，比如下面这张图。

图片是用python对抓包工具的数据进行分析生成的，参考性不用质疑。纵轴代表实际这个周期所耗费的时间。可以发现很有意思的现象：

1. 每隔一定周期，会集中出现规模的误差抖动

2. 误差不是正态分布，而是频繁出现在±30us左右的地方

3. 每次产生较大的误差时，下个周期一定会出现一次反向的误差，而且幅度大致相同（这点从图上看不出来，通过其他手段分析的）。

简单描述一下就是假设这个周期的执行时间是980us，那下个周期的执行时间一定会在1020us左右。

第1点和第2点可以经过上面的4条优化措施消除，第3点没有找到非常有效的手段， 我的理解可能内核对这种误差是知晓的并且有意在弥补，如果有知道相关背后原理的大神欢迎分享一下。

针对这个第三点奇怪的现象我也尝试做了 手动的干预 ，比如设一个阈值，当实际程序执行的误差大于这个阈值时，我就在设置下一个周期的唤醒时间时，手动减去这个误差，但是 运行效果却大跌眼镜，更差了 。。。

在尝试了200多次参数调整，被这个问题卡了一个多礼拜之后，也不知道当时打了什么搜索的关键字，偶然发现了一篇dell的文档。终于解决了这个难题，文档标题是：

随后经过一番针对性的查找终于摸清了来龙去脉：
原来Intel的cpu为了节能，有很多功耗模式，简称C-states。

当程序运行的时候，CPU是在C0状态，但是一旦操作系统进入休眠，CPU就会用Halt指令切换到C1或者C1E模式，这个模式下os如果进行唤醒，那么上下文切换的开销就会变大！

这个选项按道理BIOS是可以关掉的，但是坑的地方就在于版本 相对较新的linux内核版本，默认是开启这个状态的，并且是无视BIOS设置的！ 这就很坑了！

针对性查找之后，发现网上也有网友测试，2.6版本的内核不会默认开启这个，但是3.2版本的内核就会开启，而且对比测试发现，这两个版本内核在相同硬件的情况下， 上下文切换开销可以相差10倍， 前者是4us，后者是40-60us。

一、 永 久修改 ： 可以修改linux的引导参数，修改 /etc/default/grub 文件中的 GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT 选项，改成下面的内容：

intel_idle.max_cstate=0 processor.max_cstate=0 idle=poll

然后使用 update-grub 命令使参数生效，重启即可。

二、动态修改 ： 可以通过往 /dev/cpu_dma_latency 这个文件中写值，来调整C1/C1E模式下上下文切换的开销。我选择是写0，就直接关闭。当然你也可以选择写一个数值，这个数值就代表上下文切换的开销，单位是us。比如 你写1，那么就是设置开销为1us。 当然这个值是有范围的，这个范围在 /sys/devices/system/cpu/cpuX/cpuidle/stateY/latency 文件中可以查到，X代表具体哪个核，Y代表对应的idle_state。

至此，这个性能问题就得到了完美的解决，目前稳定测试的性能如下图所示：

实现了 X86-Linux下高精度延时1000us精确延时，精度10us。