据外媒报道，美国专利商标局（U.S. Patent and Trademark Office）授予苹果公司一项新泰坦项目专利，与自动驾驶汽车控制的车道变换路径生成（lane changing generation）有关。
该专利的主体是一辆车，包括自动车辆控制系统、传感器和路径生成器。该路径生成器被配置为接收描述第一路径和第二路径的信息，并确定两个路径之间存在不连续性。
该路径生成器还被配置为从传感器获得信息，检测附近车辆在第一路径中的存在，通过分析传感器输出识别附近车辆的分类，并针对不同分类为附近车辆选择运动学模型。
该路径生成器还进行了配置，可使用车辆运动学模型确定仿真车辆从第一路径到第二路径的一条或多条路径，并基于第一路径到第二路径的一条或多条路径，确定第三路径，使得第三路径根据车辆运动学模型定义从第一路径到第二路径的可通行路线。自动车辆控制系统被配置为部分地基于第三路径产生控制输出。
不连续性可能发生在第一路径和第二路径之间的交叉路口中，并且第三路径表示通过交叉路口的行驶路径。
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