力控技术新突破，这家企业推出全新柔性仿人执行器

【文/石头】近日，精密运动控制系统及元件提供商增广智能推出全新柔性仿人执行器，这是继2021年底推出RM-CEP驱控一体控制器、音圈电机、直线电机等执行器控制系统及精密电缸新品之后，又一突破性创新产品。

增广智能力控技术新突破：RM柔性仿人执行器

增广智能首席科学家宋爱国教授表示：“力量控制是在工业自动化和智能化环节中普遍缺失的一环，但却是让机器替代人的重要关键技术。RM柔性仿人执行器，让力量控制有了更多的可能性。”

在传统的机械设备中，为了实现更大力量的输出，厂商一般会采用电机作为动力部件，通过电机驱动其他减速部件实现更大的出力。但是减速机带来的摩擦力和阻尼会使系统一旦选了大出力的减速机，就无法实现小出力，反之。同时还会使得系统的响应速度减慢，无法实现灵敏的反应或更高的运动节拍。

针对该难点，自动化行业主流的解决方式是采用“力传感器+电机+减速机”的执行器实现对力量的控制，但增广智能研发团队却选择了“不同寻常”——其通过对执行器的底层硬件、组合构型到整体控制算法的优化，推出了对力量控制的响应速度更快、精度更高，可以同时兼容大出力和小出力的全新精密力控解决方案，在工业上进一步解决了速度和力度之间的矛盾。

据了解，RM柔性仿人执行器的最大特点在于，在没有力传感器的情况下也能实现高灵敏度的力量控制，并且消除摩擦力影响；可以实现在一个机构下同时满足出力跨度大、响应速度快、零摩擦力的指标要求，动作更拟人。

同时，产品本身具备的力传感器算法上的能力，可以做到比以往的力控技术指标数量级的提升，实现机器人手臂的力量控制更柔顺、更精准，能够完成自动化行业更复杂、灵活度更高的工作，如装配、抛光、砂光或去毛刺，同时还能更好地保护操作人员的安全，有效地减少作业时间，提高生产效率。

具体来看，RM柔性仿人执行器有以下优势：

◆高响应速度

消除减速机对运动系统带来的响应速度下降的问题。

◆精密力量控制

在没有力传感器的情况下也能实现高灵敏度、高重复性的力量控制。

◆阻尼可调的高柔顺性

柔性仿人执行器可通过高效调整阻尼值实现非常高质量的柔顺运动，且远远优于其他驱动方案。而且当收到超过设定的力矩时，会失锁滑动，保证即使在运动的过程中跟人体有接触也不会发生危险，最大限度的保证周围操作人员的安全。

◆实现零摩擦

执行器可以表现出消除减速机构带来的摩擦力的特性，大大拓宽出力的动态范围，实现从0.01NM开始到3NM的出力动态范围。

◆可以承受冲击

机器可以承受冲击，即使大力碰撞时不会对机器产生损坏。（一般机器人遇到冲击，减速器很容易损坏。）

◆安全的人机交互

即使在执行高速轨迹运动时也保持兼容性和安全性，执行器可以在更复杂的工作环境中自适应，完成更多指定动作。

◆高响应速度

消除减速机对运动系统带来的响应速度下降的问题。

随着5G、6G等通讯技术以及数字化的普及，RM柔性仿人执行器还可应用于手控器、遥操作等全新的自动化、医疗、实验科研等领域。举例来看，RM柔性仿人执行器具备的高精度、高响应、高灵敏度、高柔顺性等特点，可在高通讯时代下，连接微操机器人、手术机器人，配合实现远程手术；人类远程摇控仿生机器人实行未知区域探索、危险物移除、高传染性病毒提取等高危任务。

据了解，增广智能此次在运动控制领域实现颠覆性的技术创新，这主要得益于其多年来在精密力量运动控制领域的不断深耕，并拥有一支年轻而充满实力的技术研发团队，汇聚了控制算法、软件工程、电子电路和机械工程等多学科领域的精英技术人才，具有较强的研发创新自驱力和科研转化能力。

截止目前，增广智能通过自主研发SoftForce?高精度力量控制技术（力控精度最高达±0.01N），衍生推出了包括夹爪、滑台、推杆、旋转缸、音圈电机和直线电机等多系列电缸产品，产品形态覆盖抓、转、推、滑等末端执行动作的需求，不但可以用于各类多轴机械臂末端，也可以相互组合以满足各种工业场景特定需求，为客户提供一站式的伺服电缸执行器硬件及控制系统的解决方案。

RM增广系列产品在国内伺服电缸占有率不断上升，产品广泛应用于3C电子、半导体、锂电池制造检测、生物医疗、航天科技、智能制造等精密制造领域。