工业机器人应用中的运动限制是什么

（文章来源：中科罗伯特机器人学院）

工业机器人在运行工作时，往往都需要一个运行空间，为了能够使其运行时不和周边防护产生干扰，我们就需要合理的设置系统周围的机械式防护装置。

安全防护空间。如果我们在设计的时候，只是一味地追求大空间，大范围，显然，以这样的理念设计的防护结构可能造成资源的极度浪费。如果能应用合理地、满足操作需求的运动限制，我们不仅能够有效地提高利用率，同时也为操作人员增加了一道安全的屏障。

限定空间的建立。机器人系统的限定空间，主要基于周边的机械式防护来建立。在考虑机器人的位置、布局并提前评估防护空间内部的危险后再进行机械式防护的空间设计，是比较建议的流程。设计环节中，除了要考虑机器人自身外，还要综合考虑末端执行器、夹具和工件的运动等因素。限定的空间尽量与操作空间进行匹配，用以最大化提高利用率。

限制运动方式分为两类：机械式和非机械式限位。机械式的硬限位用以在物理上约束机器人不超出指定的界限。由于这种类型的限位会与机器人产生物理接触，因此需要特别注意：使用这样的限位方式，应当保证在碰撞后限位部分不会产生物理形变。非机械式限位：轴及空间的安全软限位这是一种非机械式的软限位，由内置的来确定机器人的运动极限。轴限位能够约束机器人的轨迹；空间限位可以确定专有区域的几何形状。