详解谱麦科技医疗机器人性能测试系统

医疗机器人的性能指标尤为重要，精度指标不满足，影响医生手术，不利于作业。谱麦科技面对这一行业需求，研制出一套专业的医疗机器人检测系统，该系统主要包含激光测量主机、专业医疗机器人检测软件、主从控制采集仪及主从测试专用软件等组成。本套系统依据《YY_T 1712-2021 采用机器人技术的辅助手术设备和辅助手术系统》行业标准，针对医疗机器人的各项指标进行测试，包含主从控制RA设备精度、导航引导下的RA设备定位精度、最大工作空间及有效工作空间、机械臂负载能力、主从控制延迟等。

主要设备

（1）位置准确度与位置重复性

（2）姿态准确度与姿态重复性

图5 测量点选取图

（3）主从操作距离准确度与距离重复性

（4）主从操作距离姿态准确度与距离姿态重复性

（5）轴分量距离准确度与距离重复性

（6）RA设备位置准确度

（7）RA设备位置重复性

图6测试工作空间示意图

（8）导航引导下RA设备系统精度

图7 系统精度工装

（9）最大工作空间及有效空间

图8 最大空间测试点

（10）主从控制延迟

图9 主端设备和末端执行器参考点位置变化曲线图

达芬奇手术机器人又称“内窥镜手术器械控制系统”。由总部位于美国加利福尼亚州阳光谷1995年成立的直觉手术机器人公司(IntuitiveSurgical)自行设计、生产及销售。

达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人。目前广泛适用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、妇科、五官科、小儿外科等。达芬奇手术机器人在前列腺切除手术上应用最多，现在也已越来越多地应用于心脏瓣膜修复和妇科手术中。

谱麦科技采用激光测量主机、专业医疗机器人检测软件、主从控制采集仪及主从测试专用软件等完成测试。

图10 主从控制延迟测试

图11 主从位姿准确度及重复性及主从距离准确度及重复性测试

图12 最大工作空间及有效工作空间测试

客户需求：依据《YY_T 1712-2021 采用机器人技术的辅助手术设备和辅助手术系统》行业标准，针对医疗机器人的各项指标，进行测试，并通过CMA认证验收。

1、工具最大速度；

2、导航引导下的机械臂系统设备位置准确度；

3、导航引导下的机械臂系统设备姿态准确度;

4、导航引导下的机械臂系统设备位姿重复定位误差;

5、导航引导下的机械臂系统设备系统精度;

6、导航引导下的机械臂系统设备角度(姿态定位)误差;

7、最大空间及有效工作空间;

8、机械臂系统工作负载。

谱麦科技针对客户需求，采用激光测量主机、专业医疗机器人检测软件、医疗专用靶球为客户解决难点。

图13 现场测试

RA设备准确度测试

RA设备重复性测试

RA设备系统精度测

机械臂负载能力测试

最大工作空间测试

最大运行速度测试

位姿准确度与位姿重复性测试 

谱麦科技专业医疗机器人检测专家，为医疗机器人行业提供了完善解决方案。