KUKA的$PRO_IP变量简析

其中包含引用解释器的进程指针的数据.

变量包含接下来将在解释器中执行的块的数据。

根据特定的解释器，访问数据的方式如下：

读取程序中的变量是指机器人在解释器中的状态。

在提交程序中读取变量是指关联的提交解释器的状态。

通过变量校正函数读取/写入变量是指$INTERPRETER的当前值。

$INTERPRETER的可能值取决于机器人控制器所处的提交模式。

机器人控制器处于单次提交模式（默认操作模式）：

0:提交解释器

1：机器人翻译

多提交模式下的机器人控制器（仅适用于KUKA系统软件8.3及更高版本）：

1：机器人解释器

2：系统提交解释器

3：扩展提交解释器1

4:扩展提交解释器2 … 9：扩展提交解释器7

提交程序中访问P_Arrived： $PRO_IP在提交解释器中包含以下初始化组件：

 $PRO_IP.SNR  $PRO_IP.Name[]  $PRO_IP.I_Execud

组件$PRO_IP.P_Arrived未在子模块解释器中初始化。

在提交程序中读取组件P_Arrived会触发错误消息｛$variable｝值无效。

为了能够读取提交程序中的机器人解释器组件P_Arrived，必须使用变量$PRO_IP1：

IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …

$PRO_IP= Process data

STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110

审核编辑：刘清