KUKA线路接口KLI连接技术介绍

库卡线路（KUKA Line Interface，KLI）

KLI 是用于耦联主控层面的接口， 它将外置输入 / 输出端与 IT 连接装置组合成一体， 并且可与一个及 / 或一个客户以太网转换器相连接。

KLI 始终与 侧进行通讯。 与 Windows 只可通过选定的才能连接，具体端口已在 KSS 8.x 出厂时预设完毕。

这种连接可通过存档功能、文件许可功能、远程桌面协议或 WkVisual 来建立。 

在标准供货方案中，KLI 已默认设置为静态 IP 地址 :172.31.1.147

KLIconfig.XML  存储文件存储的内容

KUKA的系统WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2  

NAT：网络地址转换

xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespeSchemaLocaon="/Robor/Config/System/Common/Schemes/KagaConfig.xsd">  开启程序

  Label="">  装载版本信息KRC V8.2
    Version="KRC V8.2" />
    Version="200" />  方案200
  

 isActive="true" Id="NETWORK_CONFIG_KUKA_LINE_INTERFACE">  总线配置网络配置KUKA线接口    

Priority="12" HibernateSupport="true">  物理网络设备：优先级12  休眠支持true
Name="gei" Unit="1" IpConfigType="noIp" Ip="none" Netmask="none" />

       虚拟网络设备
    Name="virtual" Unit="5" IpConfigType="IpnetStat" Ip="10.200.27.150" Netmask="ffffff00" />  Profinet地址：10.200.27.150

        Priority="60" Resources="100">
          String="Filter0" />
          String="Filter1" />
          String="IP" />   使用的EthernetIP
        
        Priority="255" Resources="100">
          String="AcceptAll" />
        
      虚拟网络结束

  网络设置程序结束

  GlobalInteace="virtual5">  virtual5全局接口  NAT网络地址转换

规则：

WINDOWS将数据发送到内部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制报文协议
map[GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] -> 0/32portmap tcp/udp 18000:18999
map[GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] -> 0/32icmpidmap icmp 19000:19999

WINDOWS将数据接收从内部TCP端口
   rdr[GlobalNatInterface] [dr] port 3389 -> [host:WINDOWS]port 3389 tcp proxy RemoteIP
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 139 -> [host:WINDOWS]port 139 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 445 -> [host:WINDOWS]port 445 tcp/udp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49001 -> [host:WINDOWS]port 49001 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49002 -> [host:WINDOWS]port 49002 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49003 -> [host:WINDOWS]port 49003 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49004 -> [host:WINDOWS]port 49004 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49006 -> [host:WINDOWS]port 49006 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49010 -> [host:WINDOWS]port 49010 tcp
    Ip="10.200.27.1" />   标准网关地址
  

Id="Filter0" Type="pkt" Attribute="8100" />  用户文件属性8100
  Id="Filter1" Type="pkt" Attribute="8892" />
   程序结束

VxWorks与Windows 通过TCP/IP协议进行通讯的

使用TCP 进行时每个连接包括一个服务器和客户。通常情况下, 为了使用方便, 把下位机( VxWorks 端) 做为服务器, 把( Windows 端) 做为客户机。

编辑：黄飞