机器人力矩传感器原理

力矩原理：

在扭矩传感器中，通常会使用一种称为应变片的元件来弹性变形。

应变片是一种应变敏感元件，它的电阻值会随着所受应力的大小而改变。当内外圈相对受扭力时，传感器会发生弹性变形，这个变形会被应变片感知并转换为电阻变化。

这个电阻变化可以通过一个电桥电路转换为电压。电桥电路的两端接收到应变片产生的电阻变化，当桥路平衡时，没有电压输出；但当桥路不平衡时，会产生一个电压差，这个电压差就是应变片电阻变化的直接输出。

最后，这个电压信号就可以通过电缆或无线方式传输给其他设备，例如控制单元或数据采集器，以进一步处理或显示。

力矩传感器非线性度：

力传感器除了要有的“温漂”外，需要考察的性能远不止这些，非线性是重要的性能指标之一。

传感器输出信号具有很大的非线性，将直接影响的性能和测量精度。

力传感器除了要有高精度的“温漂”外，需要考察的性能远不止这些，非线性是重要的性能指标之一。传感器输出信号具有很大的非线性，将直接影响变送器的性能和测量精度。

非线性度是一个描述传感器输出与输入之间的关系曲线偏离直线的程度的量度。

在机器人关节力矩传感器的情况下，非线性度指的是实际输出曲线（即测得的关节力矩）与理论输出曲线（理想的、线性的）之间的偏差程度。

这种偏差可能在制造过程中由于各种工艺因素（如老化、压力冲击和焊接等）的影响而产生，也可能是由于实际应用中环境因素（如温度、湿度等）的改变而导致的。

这种偏差的存在会影响到机器人的运动精度和稳定性，因此对于高精度的机器人系统来说，保持传感器的线性度是非常重要的。

一般来说，每个传感器在制造过程中都采用了一些特殊的工艺和技术来最小化这种偏差，例如在生产过程中保持恒定的环境条件、采用精确的校准技术等。

力矩传感器迟滞误差：

当同一输入条件下，传感器正行程输出和反行程输出的不一致性。

简单来说，就是当关节受力并向着某一方向移动时，然后改变方向，传感器需要一段时间才能恢复到原来的读数，这就是迟滞误差。

在同一个负载下，加载和卸载时的信号输出在相等加载点上的最大偏差除以满量程的百分比可以理解为一种评估传感器性能的指标，即重复性误差。

重复性误差通常用来衡量传感器在相同的条件（如相同的负载或输入）下，多次测量结果的一致性或重复性的好坏。

这个误差是用在相同条件下加载和卸载时测得的信号的最大偏差除以满量程的百分比来表示的。

如果这个百分比值越小，说明传感器在加载和卸载过程中的重复性越好，测得的信号更稳定，传感器的性能也就越好。

反之，如果这个值较大，说明传感器在加载和卸载过程中的重复性较差，测得的信号可能会有较大的波动，传感器的性能也就较差。