关于模型的PWM

我来说说它每个通道的输出标准
输出频率 50Hz
高电平时间 0.5~1.5ms （或0.5~2.5ms 取决于操控者手上的发射机）
高电平电压 5V 

先说输出频率，这个频率50HZ最为标准，但是也有些商品接收机超过50HZ的，有的可以达到70HZ，所以说这个多一点，少一点，对于标准的舵机/标准电调没有影响。

再说高电平时间，电调/舵机都是以高电平时间长度判断量的大小的。高电平0.5ms在电调上，代表油门为0%，相应的1.5ms或者2.5ms对应油门为100%。但是要注意，这个也不是绝对的，电调为了保证PWM的值在油门行程以内，可能大约小于20%的都认为是油门0，从20%开始， 大于80%的时候认为是达到100%了。实际给操作者的感觉就是，操作杆上的20~80%的行程就对应油门0~100%了。其实这个没什么影响，对于电调，就按0.5~1.5ms做就好，对于舵机就按0.5~1.5ms(对应0~90度)或者0.5~2.5ms（对应0~180度）做就好。

然后说说高电平的电压，这个我没有实际测量过，5V肯定可以，3.3V就不行了，至少我手上的XXD电调就不认了。商品电调很多都是用AVR M8做控制的，我虽然不懂AVR，但是混了那么久，也知道AVR M8是5V的单片机了。至于得不得，那你可以自己去试了，我建议，务必要用各种方法把它弄到标准的5V。方法很多，上拉电阻可以，三极管可以，电平转换芯片可以，百度一下“单向电平转换”很多方法，怎么做由你的。不做的话，假设你碰运气驱动了这个牌子的舵机，插上另一个牌子的就没反应..这也是有可能的。

说完标准，再说不标准，现在的商品电调，大多可以用超过50HZ的PWM去输出，比如300HZ，400HZ，如果初始化的时候行程设置在0.5~2.5ms 400HZ理论上到顶了...至于为什么，你算算2.5ms * 400 等于多少就懂了。再往上就要各位自己测试过了。好赢可以，中威特可以，XXD也可以。

还有一个不标准，大约5、6年前出的一种舵机，叫“数字舵机”或者“数位舵机”或者“数码舵机”都是一个意思，它的特性同上，也可以工作在几百HZ的PWM，买的时候要注意，不是数字舵机的话，你接上超过100HZ的PWM，肯定乱串（100HZ只是个大概值，普通舵机的还是以50HZ为准）。数字舵机精度相对较高，因为它的工作周期快，精度设置得比较高也不容易产生抖舵的情况。弄电子的DX都懂...这个不会增加什么成本，所以数字舵机也不贵。刚出来的时候，它是给模型直升机的高端陀螺仪（都是用ADI的芯片啊>_ 推荐买“数字”+“金属齿”+“空心杯”的舵机，这个就比较贵了，如果减去空心杯，就便宜很多。

关于商品电调的初始化和启动
要注意，电调的调试需要遥控器，或者自制一个已经能输出0.5~1.5msPWM的“东西”
这个初始化过程，xxd好像没要我初始化，但是好赢和中威特好像是要的，至于怎么初始化，注意看说明书，或者卖家宝贝下面的几行字.很容易的.看过就懂了。
初始化，要设置的好像是行程，电池保护，刹车之类的，需要的话，我再讲。但是手上只有XXD的电调，所以要讲也只能结合网上的说明书讲了。

商品电调为了安全，上电的时候必须保证油门为最小值 0%，等到电机唱完歌后才能开始控制PWM输出油门。另外，如果在上电的时候，油门推到最大值，将进入设置状态。这点是编程的时候需要注意的

商品电调都带有5V的输出，一般都是两个叠在一起的小7805降压降出来的，这个是给舵机和接收机供电用的，大概可以提供1A左右的电流。我们用单片机控制的话，不需要供电的时候，一定要记得把电调输出的电源正极咔嚓掉，不然你的电路可能会有危险！这个必须记得！

题外话，对于四轴类飞行器，我推荐的设置：锂电保护 刹车开 直升机启动模式关，对于固定翼类的，刹车可以关掉，直升机关掉（其实拿来就用就好，不用设置）

相比之下，舵机就不需要注意那么多，随心所欲用就好

说了那么多废话，总结一下，要注意的就是：
1.高电平电压 5V
2.数字舵机+普通电调 PWM频率400以下都OK
3.高电平时间 0.5~1.5ms 或0.5~2.5ms （模型里一般都用前者，后者机器人用得比较多）
4.电调启动要注意等那么几秒
5.电调有供电的功能，要小心

反正保持标准，就能通吃所有的商品电调/舵机

如果按这样一小段程序的样子写，应该可以实现对单通道电调/舵机的控制了。我大概按思路现场写的，只说明原理，因为delay_us这样的函数，在标准51上，应该做不到，速度太慢。
void main()
{
int i = 1000;
while(1)
{
P1_0 = 1;
delay_us(500); //即最前面的0.5ms高电平，这段是固定的
delay_us(i); //通过调节i的范围 0~1000可以对应0.5~1.5ms的PWM，
P1_0 = 0;
delay_us(20000 - 500 - i); //这是低电平时间，要把整个周期控制在50HZ
} 
}

按以上程序的样子写，虽然可以做到调节PWM控制舵机/电调了，但是现实中明显不可能这样做，因为单片机还要做别的事，而且只输出一个通道PWM根本做不出四轴。

我就把我做过或者思考过的两种做多通道商品舵机/电调用的PWM的方法给大家说说，然后对比一下各自的优缺点，我也很期待各位能分享一下其他的方法~

第一种，是我正在用的，用单片机的定时器，输入每个高电平的时间然后拉高引脚开始计时，到时间后拉低引脚，然后在中断里切换到下一个通道，继续拉高引脚重复上一步，纯中断操作。
第二种，是我打算要做的，用单片机定时器做大概10us的中断，一开始直接拉高每个通道的电平，然后每10us把所有通道的值减一，然后判断哪一个通道的值为0了，就拉低电平。

两种方法都能实现多通道PWM信号输出，但是各自的优点缺点都很明显。

第一种
优点：精度高，因为是用定时器计时可以做到远高于8位的精度（我这里10~12位）。每个通道逐个扫描（这也算优点？）。耗费单片机时间少，对系统负荷很轻，在我的飞控里，这片单片机同时负责姿态计算，浮点和三角函数都用了..

缺点：输出的通道少，50HZ的频率时只能输出 13个（0.5~1.5ms）或者8个（0.5~2.5ms）通道，具体为什么，你算算13*1.5 还有8*2.5等于多少就知道了。50HZ，就是要在20ms内把所有通道都扫描一次。同时，也使得PWM频率提不上去，反应迟钝对于飞控来说，的确很棘手。

第二种
优点：支持通道可以达到数十个（假如每2.5ms输出8个通道，20ms内就可以扫描8组通道，一共就可以输出64个通道！！）。输出PWM的频率可以很高（可以做到理论最大值）。

缺点：占用单片机时间很集中（集中在输出高电平的时候）。10us（按0.5~1.5ms对应只能做到7位不到的精度）的定时器中断，不是一般的51能办到的，我用的C8051F 50MIPS都很吃力。

总结以上，第一种方式，适合给同时做连续采集传感器信息，需要连续计算的单片机用，而第二种因为占用时间太集中，更适合单独做成舵机驱动模块，机器人方面应用应该会多一些...

新手习惯用while循环来定时，这样非常容易抖舵，只要有中断，就会开始抖，不用说也知道原因了吧？要解决其实很简单的，只要用硬件定时器就可以了。

另外，控制商品电调/舵机,八位精度足以。我试过一个“标准舵机”，我的八位精度PWM从100慢慢跳到107之后，他才给我羞涩地动了一格...