直流电机的PWM速度控制程序

发布者:Ziyu2022最新更新时间:2015-06-16 来源: 51hei关键字:直流电机  PWM  速度控制 手机看文章 扫描二维码
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* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */ 
/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */ 
#include 
#include 
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int 
sbit en1=P2^0;  /* L298的Enable A */ 
sbit en2=P2^1;  /* L298的Enable B */ 
sbit s1=P2^2;  /* L298的Input 1 */ 
sbit s2=P2^3;  /* L298的Input 2 */ 
sbit s3=P2^4;  /* L298的Input 3 */ 
sbit s4=P2^5;  /* L298的Input 4 */ 
uchar t=0;   /* 中断计数器 */ 
uchar m1=0;   /* 电机1速度值 */ 
uchar m2=0;   /* 电机2速度值 */ 
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */ 
void motor(uchar index, char speed) 

if(speed>=-100 && speed<=100) 

  if(index==1) /* 电机1的处理 */ 
  { 
   m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ 
   if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */ 
   { 
    s1=0; 
    s2=1; 
   } 
   else /* 不为负数则正转 */ 
   { 
    s1=1; 
    s2=0; 
   } 
  } 
  if(index==2) /* 电机2的处理 */ 
  { 
   m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ 
   if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */ 
   { 
    s3=0; 
    s4=1; 
   } 
   else 
   { 
    s3=1; 
    s4=0; 
   } 
  } 

}
void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ 

for(j;j>0;j--); 
}
void main() 

char i; 
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */ 
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */ 
TL0=0x9B; 
EA=1; /* 开中断 */ 
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ 
TR0=1; /* 启动定时器0 */ 
while(1) /* 电机实际控制演示 */ 

  for(i=0;i<=100;i++) /* 正转加速 */ 
  { 
   motor(1,i); 
   motor(2,i); 
   delay(5000); 
  } 
  for(i=100;i>0;i--) /* 正转减速 */ 
  { 
   motor(1,i); 
   motor(2,i); 
   delay(5000); 
  } 
  for(i=0;i<=100;i++) /* 反转加速 */ 
  { 
   motor(1,-i); 
   motor(2,-i); 
   delay(5000); 
  } 
  for(i=100;i>0;i--) /* 反转减速 */ 
  { 
   motor(1,-i); 
   motor(2,-i); 
   delay(5000); 
  } 

}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */ 

if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */ 

  tmp1=m1; 
  tmp2=m2; 

if(t if(t t++; 
if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */ 
}
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