AVR单片机实现了232到CAN转换-电子工程世界

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#include //寄存器定义；

#include //宏定义;

#define uchar unsigned char //数据类型定义

#define uint unsigned int //数据类型定义

#pragma interrupt_handler INT1_17:3 //定义INT1的中断服务程序

#pragma interrupt_handler Timer0:10 //定义定时计数器0的中断服务程序

#pragma interrupt_handler Usart_receive:12 //定义接收中断服务程序

#define fosc 7372800 //晶振7.3728MHZ

#define CANSTAT 0x0E

#define CANCTRL 0x0F

#define BFPCTRL 0x0C

#define TEC 0x1C

#define REC 0x1D

#define CNF3 0x28

#define CNF2 0x29

#define CNF1 0x2A

#define CANINTE 0x2B

#define CANINTF 0x2C

#define EFLG 0x2D

#define TXRTSCTRL 0x0D

#define RXF0SIDH 0x00

#define RXF0SIDL 0x01

#define RXF0EID8 0x02

#define RXF0EID0 0x03

#define RXF1SIDH 0x04

#define RXF1SIDL 0x05

#define RXF1EID8 0x06

#define RXF1EID0 0x07

#define RXF2SIDH 0x08

#define RXF2SIDL 0x09

#define RXF2EID8 0x0A

#define RXF2EID0 0x0B

#define RXF3SIDH 0x10

#define RXF3SIDL 0x11

#define RXF3EID8 0x12

#define RXF3EID0 0x13

#define RXF4SIDH 0x14

#define RXF4SIDL 0x15

#define RXF4EID8 0x16

#define RXF4EID0 0x17

#define RXF5SIDH 0x18

#define RXF5SIDL 0x19

#define RXF5EID8 0x1A

#define RXF5EID0 0x1B

#define RXM0SIDH 0x20

#define RXM0SIDL 0x21

#define RXM0EID8 0x22

#define RXM0EID0 0x23

#define RXM1SIDH 0x24

#define RXM1SIDL 0x25

#define RXM1EID8 0x26

#define RXM1EID0 0x27

#define TXB0CTRL 0x30

#define TXB0SIDH 0x31

#define TXB0SIDL 0x32

#define TXB0EID8 0x33

#define TXB0EID0 0x34

#define TXB0DLC 0x35

#define TXB0D0 0x36

#define TXB0D1 0x37

#define TXB0D2 0x38

#define TXB0D3 0x39

#define TXB0D4 0x3A

#define TXB0D5 0x3B

#define TXB0D6 0x3C

#define TXB0D7 0x3D

#define TXB1CTRL 0x40

#define TXB1SIDH 0x41

#define TXB1SIDL 0x42

#define TXB1EID8 0x43

#define TXB1EID0 0x44

#define TXB1DLC 0x45

#define TXB1D0 0x46

#define TXB1D1 0x47

#define TXB1D2 0x48

#define TXB1D3 0x49

#define TXB1D4 0x4A

#define TXB1D5 0x4B

#define TXB1D6 0x4C

#define TXB1D7 0x4D

#define TXB2CTRL 0x50

#define TXB2SIDH 0x51

#define TXB2SIDL 0x52

#define TXB2EID8 0x53

#define TXB2EID0 0x54

#define TXB2DLC 0x55

#define TXB2D0 0x56

#define TXB2D1 0x57

#define TXB2D2 0x58

#define TXB2D3 0x59

#define TXB2D4 0x5A

#define TXB2D5 0x5B

#define TXB2D6 0x5C

#define TXB2D7 0x5D

#define RXB0CTRL 0x60

#define RXB0SIDH 0x61

#define RXB0SIDL 0x62

#define RXB0EID8 0x63

#define RXB0EID0 0x64

#define RXB0DLC 0x65

#define RXB0D0 0x66

#define RXB0D1 0x67

#define RXB0D2 0x68

#define RXB0D3 0x69

#define RXB0D4 0x6A

#define RXB0D5 0x6B

#define RXB0D6 0x6C

#define RXB0D7 0x6D

#define RXB1CTRL 0x70

#define RXB1SIDH 0x71

#define RXB1SIDL 0x72

#define RXB1EID8 0x73

#define RXB1EID0 0x74

#define RXB1DLC 0x75

#define RXB1D0 0x76

#define RXB1D1 0x77

#define RXB1D2 0x78

#define RXB1D3 0x79

#define RXB1D4 0x7A

#define RXB1D5 0x7B

#define RXB1D6 0x7C

#define RXB1D7 0x7D

#define TXREQ 0x08

#define TXP 0x03

#define RXM 0x60

#define BUKT 0x04

#define REQOP 0xE0

#define ABAT 0x10

#define OSM 0x08

#define CLKEN 0x04

#define CLKPRE 0x03

#define REQOP 0xE0

#define ICOD 0x0E

#define RX0IE 0x01

#define RX1IE 0x02

#define TX0IE 0x04

#define TX1IE 0x80

#define TX2IE 0x10

#define ERRIE 0x20

#define WAKIE 0x40

#define MERRE 0x80

#define RX0IF 0x01

#define RX1IF 0x02

#define TX0IF 0x04

#define TX1IF 0x80

#define TX2IF 0x10

#define ERRIF 0x20

#define WAKIF 0x40

#define MERRF 0x80

#define B1BFS 0x20

#define B0BFS 0x10

#define B1BFE 0x08

#define B0BFE 0x04

#define B1BFM 0x02

#define B0BFM 0x01

#define SJW 0xC0

#define BRP 0x3F

#define BTLMODE 0x80

#define SAM 0x40

#define PHSEG1 0x38

#define PRSEG 0x07

#define WAKFIL 0x40

#define PHSEG2 0x07

#define TXB2RTS 0x04

#define TXB1RTS 0x02

#define TXB0RTS 0x01

#define SJW_1TQ 0x40

#define SJW_2TQ 0x80

#define SJW_3TQ 0x90

#define SJW_4TQ 0xC0

#define BTLMODE_CNF3 0x80

#define BTLMODE_PH1_IPT 0x00

#define SMPL_3X 0x40

#define SMPL_1X 0x00

#define PHSEG1_8TQ 0x38

#define PHSEG1_7TQ 0x30

#define PHSEG1_6TQ 0x28

#define PHSEG1_5TQ 0x20

#define PHSEG1_4TQ 0x18

#define PHSEG1_3TQ 0x10

#define PHSEG1_2TQ 0x08

#define PHSEG1_1TQ 0x00

#define PRSEG_8TQ 0x07

#define PRSEG_7TQ 0x06

#define PRSEG_6TQ 0x05

#define PRSEG_5TQ 0x04

#define PRSEG_4TQ 0x03

#define PRSEG_3TQ 0x02

#define PRSEG_2TQ 0x01

#define PRSEG_1TQ 0x00

#define PHSEG2_8TQ 0x07

#define PHSEG2_7TQ 0x06

#define PHSEG2_6TQ 0x05

#define PHSEG2_5TQ 0x04

#define PHSEG2_4TQ 0x03

#define PHSEG2_3TQ 0x02

#define PHSEG2_2TQ 0x01

#define PHSEG2_1TQ 0x00

#define SOF_ENABLED 0x80

#define WAKFIL_ENABLED 0x40

#define WAKFIL_DISABLED 0x00

#define RX0IE_ENABLED 0x01

#define RX0IE_DISABLED 0x00

#define RX1IE_ENABLED 0x02

#define RX1IE_DISABLED 0x00

#define G_RXIE_ENABLED 0x03

#define G_RXIE_DISABLED 0x00

#define TX0IE_ENABLED 0x04

#define TX0IE_DISABLED 0x00

#define TX1IE_ENABLED 0x08

#define TX2IE_DISABLED 0x00

#define TX2IE_ENABLED 0x10

#define TX2IE_DISABLED 0x00

#define G_TXIE_ENABLED 0x1C

#define G_TXIE_DISABLED 0x00

#define ERRIE_ENABLED 0x20

#define ERRIE_DISABLED 0x00

#define WAKIE_ENABLED 0x40

#define WAKIE_DISABLED 0x00

#define IVRE_ENABLED 0x80

#define IVRE_DISABLED 0x00

#define RX0IF_SET 0x01

#define RX0IF_RESET 0x00

#define RX1IF_SET 0x02

#define RX1IF_RESET 0x00

#define TX0IF_SET 0x04

#define TX0IF_RESET 0x00

#define TX1IF_SET 0x08

#define TX2IF_RESET 0x00

#define TX2IF_SET 0x10

#define TX2IF_RESET 0x00

#define ERRIF_SET 0x20

#define ERRIF_RESET 0x00

#define WAKIF_SET 0x40

#define WAKIF_RESET 0x00

#define IVRF_SET 0x80

#define IVRF_RESET 0x00

#define REQOP_CONFIG 0x80

#define REQOP_LISTEN 0x60

#define REQOP_LOOPBACK 0x40

#define REQOP_SLEEP 0x20

#define REQOP_NORMAL 0x00

#define ABORT 0x10

#define OSM_ENABLED 0x08

#define CLKOUT_ENABLED 0x04

#define CLKOUT_DISABLED 0x00

#define CLKOUT_PRE_8 0x03

#define CLKOUT_PRE_4 0x02

#define CLKOUT_PRE_2 0x01

#define CLKOUT_PRE_1 0x00

#define OPMODE_CONFIG 0x80

#define OPMODE_LISTEN 0x60

#define OPMODE_LOOPBACK 0x40

#define OPMODE_SLEEP 0x20

#define OPMODE_NORMAL 0x00

#define RXM_RCV_ALL 0x60

#define RXM_VALID_EXT 0x40

#define RXM_VALID_STD 0x20

#define RXM_VALID_ALL 0x00

#define RXRTR_REMOTE 0x08

#define RXRTR_NO_REMOTE 0x00

#define BUKT_ROLLOVER 0x04

#define BUKT_NO_ROLLOVER 0x00

#define FILHIT0_FLTR_1 0x01

#define FILHIT0_FLTR_0 0x00

#define FILHIT1_FLTR_5 0x05

#define FILHIT1_FLTR_4 0x04

#define FILHIT1_FLTR_3 0x03

#define FILHIT1_FLTR_2 0x02

#define FILHIT1_FLTR_1 0x01

#define FILHIT1_FLTR_0 0x00

[page]

#define TXREQ_SET 0x08

#define TXREQ_CLEAR 0x00

#define TXP_HIGHEST 0x03

#define TXP_INTER_HIGH 0x02

#define TXP_INTER_LOW 0x01

#define TXP_LOWEST 0x00

#define DLC_0 0x00

#define DLC_1 0x01

#define DLC_2 0x02

#define DLC_3 0x03

#define DLC_4 0x04

#define DLC_5 0x05

#define DLC_6 0x06

#define DLC_7 0x07

#define DLC_8 0x08

#define CAN_RESET 0xC0

#define CAN_READ 0x03

#define CAN_WRITE 0x02

#define CAN_RTS 0x80

#define CAN_RTS_TXB0 0x81

#define CAN_RTS_TXB1 0x82

#define CAN_RTS_TXB2 0x84

#define CAN_RD_STATUS 0xA0

#define CAN_BIT_MODIFY 0x05

#define CAN_RX_STATUS 0xB0

#define CAN_RD_RX_BUFF 0x90

#define CAN_LOAD_TX 0X40

#define DUMMY_BYTE 0x00

#define TXB0 0x31

#define TXB1 0x41

#define TXB2 0x51

#define RXB0 0x61

#define RXB1 0x71

#define EXIDE_SET 0x08

#define EXIDE_RESET 0x00

uchar can_boud=0x07;//MCP2515在16M晶振情况,can_boud=0x00总线波特率为1M,0x01=500K,0x03=250K,0x07=125K;公式：16M/(16*(1+X))

uint bps=38400;//定义avr单片机串口波特率

uchar eflag=0;//是不是扩展帧，为1则表示接收到的是扩展帧，0表示标准帧

uchar Tdate[10]={0};//存放要发送标准帧的数据,最大10位,前2位是ID号，后8位是数据位

uchar TID[2]={0,0};//存放要发送标准帧的ID号

uchar Rdate[8]={0};//存放接收到的数据

uchar RESID[4];//存放接收到的数据帧的ID号，标准帧只用到RESID[0],RESID[1],扩展帧全部用到

uchar bytetime;//232与CAN透明转换时,根据不同的波特率确定所要延时的时间，

uint usart_number=0;//计数当前所接收的串行数据的那一组数据流的数据个数，串口传来的数据存放在Tdate中等待用CAN标准帧发送

uchar state;//2515状态（包括发送接收中断标志位和各请求发送位）,具体见数据手册

uchar DLC=8;//接收到数据的长度

void delay(uchar k)//

{uint i=0;

while(k--){for(i=0;i<8000;i++);}

}

//##############################################################################

void Set_CS(uchar level) //

{if(level) PORTB|=0x10; //

else PORTB&=0xef; //

}

//##############################################################################

void WriteSPI(uchar order)

{ uchar clear;

Set_CS(0); //

SPDR=order; //2515读指令为0x03

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR;//

Set_CS(1); //

}

uchar Read_state(uchar order)//读状态命令,order=0xa0,0xa1,

{ uchar clear;

Set_CS(0); //

SPDR=order; //

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR;//

SPDR=0; //空数据

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通过先读SPSR，紧接着访问SPDR来对SPIF清零

Set_CS(1); //

return clear;

}

uchar Read_Byte(uchar Address)

{uchar clear;

uchar date;

Set_CS(0); //使能SPI器件

SPDR=0x03; //送2515读指令为0x03

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通过先读SPSR，紧接着访问SPDR来对SPIF清零

SPDR=Address; //送地址

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

SPDR=0x00; //发空数据,启动数据发送以接收数据

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

date=SPDR; //接收数据

Set_CS(1); //关SPI器件DS1722

return date;

}

void Write_Byte(uchar Address,uchar Data)

{uchar clear;

Set_CS(0); //使能SPI器件2515

SPDR=0x02; //送2515写命令为0x02

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR;

SPDR=Address; //送地址,启动SPI时钟

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通过先读SPSR，紧接着访问SPDR来对SPIF清零

SPDR=Data;

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

Set_CS(1); //关SPI器件

}

//###########################对CAN的一些操作####################################

void load_Standard_ID_dates(uchar num)//给标准帧装载ID和数据

//选用发送缓冲器0,num:要发送的个数(最大8个)

{

uchar i,j,T0=0x36;

uchar TIDH,TIDL;

i=TID[1]>>3;j=TID[0]<<5;j=j+i;i=TID[1]<<5;

TIDL=i;TIDH=j;//将数组TID中的值转化为TIDH,TIDL以便给TXB0SIDH,TXB0SIDL附值

Write_Byte(CANCTRL,0x80);//CAN工作在配置模式

Write_Byte(CNF1,can_boud);

Write_Byte(TXB0SIDH,TIDH);

Write_Byte(TXB0SIDL,TIDL);

Write_Byte(TXB0DLC,num);//

for(i=2;i

}

//##############################################################################

void Receive_all_ID_process(void)//结合MCP2515数据手册来看

{uchar k;

k=RESID[1];//先判断接收到的是不是标准帧，因为标准帧和扩展帧的ID处理不一样

if((k&0x08)==0)

{//如果是标准处理方法

RESID[1]=RESID[1]>>5;

k=RESID[0]&0x1f;//借用k

k=k<<3;

RESID[1]=RESID[1]+k;

RESID[0]=RESID[0]>>5;

}

else

{//扩展帧处理方法，RESID[3]、RESID[4]不变

k=k>>5;

k=k<<2;

RESID[1]=RESID[1]&0x03;

RESID[1]=RESID[1]+k;

k=RESID[0];

k=k<<5;

RESID[1]=RESID[1]+k;

RESID[0]=RESID[0]>>3;//将RXB0SIDH，RXB0SIDL转化

}

//##############################################################################

//##############################USART初始化程序###########################//

void usart_init(void)

{

UCSRB=(1<

UBRRL=(fosc/16/(bps+1))%6;

UBRRH=(fosc/16/(bps+1))/256;

UCSRC=(1<

bytetime=215983/bps;//215983=1000000*20/92.6,92.6=1024/11.0592,定时器分频为1024

bytetime=255-bytetime;//计算不同的波特率所要延时的初值，要附值给TCNT0,实现透明转换中用到

}

//##########################串行通信##########################//

void putchar(uchar c)

{while(!(UCSRA&(1<

UDR=c;}

//##############################中断服务程序##################################//

void INT1_17(void)

{

uchar i,j,k,R0=0x66;

GICR &=0x7f;

state=Read_state(0xa0);

//WriteSPI(0xa0);//读取2515状态指令,状态值附值给state

if((state&0x01)!=0)

{//判断是不是接收缓冲器0满产生的中断

k=Read_Byte(RXB0SIDL);//为了判断是标准帧还是扩展帧

if((k&0x08)==0)eflag=0;//置标准帧标志

else eflag=1;//置扩展帧标志

DLC=Read_Byte(RXB0DLC);

DLC &=0x0f;

RESID[0]=Read_Byte(RXB0SIDH);

RESID[1]=Read_Byte(RXB0SIDL);

RESID[2]=Read_Byte(RXB0EID8);

RESID[3]=Read_Byte(RXB0EID0);//先读取所有ID

Receive_all_ID_process();//处理RESID

for(i=0;i

if(eflag==0)

{//如果是标准帧

putchar(RESID[0]);

putchar(RESID[1]);//先送标准帧ID号

}

else

{//如果是扩展帧

putchar(RESID[0]);

putchar(RESID[1]);

putchar(RESID[2]);

putchar(RESID[3]);//先送扩展帧ID号

}

putchar(DLC);

for(i=0;i

}

Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必须对中断标志位清0

GICR |=0x80;

}

//####################################

void Usart_receive(void)//定义接收中断服务程序

{Tdate[usart_number]=UDR;

usart_number++;

TIMSK=0x05;//打开T1,T0中断屏蔽

TCCR0=0x05;//设T0分频数为1024

TCNT0=bytetime;//设T0时间常数,从此值开始计数

}

//##############定时器中断0,串行数据流控制

void Timer0(void)

{TIMSK=0x00;//关T0中断屏蔽

TCNT0=0x00;//

TCCR0=0x00;//T0停止计数

if((usart_number>2)&&(usart_number<11))

{

TID[0]=Tdate[0];TID[1]=Tdate[1];

load_Standard_ID_dates(usart_number-2);//对2515发送缓冲器0和ID寄存器进行数据装载

usart_number=0;

Write_Byte(CANCTRL,0x00);//选定工作模式

WriteSPI(CAN_RTS_TXB0);//发送缓冲器0请求发送

}

else usart_number=0;

}

//##############################CAN(2515)初始化程序###########################//

void CAN_Initialize(void)

{

WriteSPI(CAN_RESET);

delay(20);

Write_Byte(CANCTRL,0x80);//CAN工作在配置模式

Write_Byte(CNF1,can_boud);

Write_Byte(CNF2,0x80 | PHSEG1_3TQ | PRSEG_1TQ);//Set CNF2

Write_Byte(CNF3,PHSEG2_3TQ);

//0x80+0x10+0x00,相位缓冲段2由CNF3确定,相位缓冲段1为3TQ,传播段为1TQ

Write_Byte(RXB0CTRL,0xf0);//接收类型选择,接收所有报文

Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必须对中断标志位清0

Write_Byte(CANINTE,0x01);//接收缓冲器0满中断使能

Write_Byte(CANCTRL,0x00);//选定正常工作模式

}

//##############################系统初始化程序################################//

void AVR_Initialize(void) //初始化

{

DDRB=0xff; //SPI口

PORTB=0xff;

DDRD=0xf0;//将外部中断引脚设定为输入

PORTD=0x7f;

SPCR=0b01011100;//关中断(SPIE=0),使能SPI(SPE=1),MSB首先发送(DORD=0)

//选择微机为主机模式(MSTR=1)

//空闲时SCK 为高电平(CPOL=1)

//在SCK 的结束沿采样(CPHA=1)以保证数据稳定

//SPR1=0和SPR0=0,SCK=fosc/4

SPSR |=0x01;//SPI的速度加倍

MCUCR=0x0a;//设置外部中断的中断触发方式为下降沿触发

GICR=0xc0;//通用中断控制寄存器设置，打开中断INT0和INT1

SREG=0x80;//开全局中断

}

//##################################主程序####################################//

void main()

{

AVR_Initialize(); //I/O口及中断初始化

CAN_Initialize();

usart_init();

UCSRB |=0x80;//接收中断使能

}

关键字：AVR单片机 CAN转换引用地址：AVR单片机实现了232到CAN转换

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[嵌入式]

RS-232串口通信在PC机与单片机通信中的应用

　　由于单片机具有体积小、价格低廉、适应性强的特点，一般在工业控制系统中，各种数据的采集和执行机构的控制都是由单片机来完成。而单片机的计算能力有限，难以进行复杂的数据处理。在功能比较复杂的自动控制系统中，通常以工控机为上位机，单片机为下位机，由单片机完成数据的采集及对设备的控制，而由上位机完成各种复杂的数据处理及对单片机的控制。在分布式控制系统中大多采用单片机作为下位机来进行数据采集和现场控制，在这些应用中，单片机只是直接面对被控对象底层，而对采集到的数据进行进一步的分析和处理工作，则是由功能强大的PC机来完成的。　　因此，PC机和单片机之间就有着大量的数据交换。在绝大多数PC机的标准配置中，都有一个到多个RS 232串口，因为R

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基于AT89C51的CAN-RS232通信转换设计

1 引言 RS232作为标准的计算机串行接口已被广泛使用，与此同时，随着现场总线技术的飞速发展，具有实时性好、可靠性高、结构简单等优点的CAN总线在测控系统中也越来越多地被采用，但由于两者的总线结构、通信协议及传输特点各不相同，因而给不同设备之间的连接带来诸多不便。因此，如何以最简单的方式实现CAN节点与RS232串行口的通信就成为工程实践中一个不可回避的问题。本文采用典型的不具备CAN通信能力的AT89C51单片机作为微处理器，设计了一个简单、实用的通信转换模块。该通信转换模块具有体积小、结构简单、通用性好、使用方便等特点。 2 工作原理 CAN-RS232通信转换模块通过硬件电路的电平标准转换和软件编程的通信协议转换实

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基于AT89C51的<font color='red'>CAN</font>-RS<font color='red'>232</font>通信<font color='red'>转换</font>设计

RS232与RS485谁才是UART中的高速公路

串口通讯是电子工程师面对的最基本的一个通讯方式，RS-232是其中最简单的一种。然而，很多初学者往往搞不清楚UART和RS-232、RS-422、RS-485的联系和区别，本文将谈谈我对这几个概念的理解，帮助大家理清它们之间的关系。通讯问题，和交通问题一样，也有高速、低速、拥堵、中断等等各种情况。如果把串口通讯比做交通，UART比作车站，那么一帧的数据就好比汽车。汽车跑在路上，要遵守交通规则。如果是市内，一般限速30、40,而高速公路则可以到120。而汽车走什么路，限速多少，就要看协议怎么规定了。常见的串口协议有RS-232、RS-422、RS-485等，那么谁才是UART中的高速公路？下面我们就一起来探讨一下。一、U

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RS<font color='red'>232</font>与RS485谁才是UART中的高速公路

AVR单片机使用内部上拉电阻的疑问

看了M16手册上对I/O端口的说明，其中说设置DDXn=0,PORTn=1,PUD=0.就可以使用内部上拉电阻了。既然可以这么用，那么在使用按键电路，低电平有效的时候，就可以用内部上拉，为何还用外接上拉？曾问了一个网友，他说，内部上拉电阻小些，抗干扰不好，如果按键需要外接线还是有外部电阻好些。所以请问一下BBS友人，AVR设置内部上拉的目的何在？对于外部上拉和内部上拉又应该如何选择？ 1、内部上拉是一个阻值比较大的固定电阻。在强干扰场合，或引线比较长的情况，外加较小阻值的上拉电阻，可以提高抗干扰能力。 2、技术总监awey说的很有道理，我对这个深有体会。我做EMC的时候，有干扰的情况下，按键会被误触发。再接一个1K

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IFR: 2017年全球机器人规模达232亿美元中国市场占27%

8月23日，在世界机器人大会上，中国电子学会发布了《中国机器人产业发展报告（2017年）》。报告指出，2017年中国机器人市场预计规模将达到62.8亿美元，2012-2017年的平均增长率达到28%。其中，工业机器人42.2亿美元，服务机器人13.2亿美元，特种机器人7.4亿美元。本报告为工信部2016-2018年财政专项《建立我国机器人团体标准体系与产业信息资源库》的阶段性研究成果。以研判2017年国内机器人产业发展水平及特征趋势为目标，采取定性判断与定量分析相结合的方式，深度解析我国各区域机器人产业发展水平，对国内外机器人技术与产业发展态势进行比较分析。为国内广大机器人企业提供发展方向、路径及模式的参考依据，并为国家制

[机器人]

基于AVR单片机PWM功能的数控恒流源研制

随着电子技术的深入发展，各种智能仪器越来越多，涉及领域越来越广，而仪器对电源的要求也越来越高。现今，电源设备有朝着数字化方向发展的趋势。然而绝大多数数控电源设计是通过高位数的A/D和D/A芯片来实现的，这虽然能获得较高的精度，但也使得成本大为增加。本文介绍一种基于AVR单片机PWM功能的低成本高精度数控恒流源，能够精确实现0～2A恒流。系统框图图1为系统的总体框图。本系统通过小键盘和LCD实现人机交流，小键盘负责接收要实现的电流值，LCD 12864负责显示。AVR单片机根据输入的电流值产生对应的PWM波，经过滤波和功放电路后对压控恒流元件进行控制，产生电流，电流再经过采样电阻到达负载。同时，对采样电阻两端信号进行差分和

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