stm32 Can通讯过滤器寄存器设置

起因：在使用stm32单片机can通讯时，参考手册的介绍与寄存器封装有差别，不好理解怎么去设置寄存器。在参考一些代码时，对怎么去设置过滤器还是难以理解。

解决： 

在寄存器封装库中，我们发现CAN过滤器设置寄存器封装有CAN1->sFilterRegister[ x ].FR1 和 CAN1->sFilterRegister[ x ].FR2 两个寄存器，其封装如下：

typedef struct

{

  __IO uint32_t FR1;

  __IO uint32_t FR2;

} CAN_FilterRegister_TypeDef;

我所碰到的问题便是这两个寄存器的如何设置问题。

首先我们得理解过滤器的格式，如下： 

我们所要设置的寄存器CAN1->sFilterRegister[ x ].FR1便是如上图所说的标识符屏蔽模式中的 ID，

而CAN1->sFilterRegister[ x ].FR2， 就是屏蔽寄存器； 在标识符列表模式中，两者都是ID。

我们按上面的格式去设置寄存器： 标准ID / 拓展ID + IDE + RTR + x 。

已知 IDE = 0 代表标准ID，  IDE =1 代表拓展ID；  RTR = 0代表数据帧，RTR = 1代表远程帧； 

那么，我们给个例子：

标识符列表　ID = 0x09  拓展帧 ：

 CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0x09<<3|0x04;     //id=0x01,拓展帧数据

 CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0x09<<3|0x04;  //标识符列表，相同

过滤寄存器如此设置就能过滤拓展帧的id为0x09的数据了

         标识符屏蔽  ID = 0x11  标准帧 ：

CAN1->sFilterRegister[1].FR1=0x11<<21|0x04;  //标准id， 0x04为屏蔽模式，

CAN1->sFilterRegister[1].FR2=0xffc00004；    //id全部屏蔽，IDE屏蔽，RTR屏蔽

过滤器如此设置就能过滤标准帧id为0x11的数据。

到这里基本上写完了，这些都是通过验证得到的。如果有问题的欢迎交流。