1.编码器

 
图1 编码器示意图 
图1为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受管就会接收多少个高电平。

2.stm32编码器接口模式（寄存器）

STM32的编码器接口模式在STM32中文参考手册中有详细的说明。 

图2 STM芯片编码器接口模式说明 
下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个例子中，我们假定配置如下： 
 

图3 编码器模式下的计数器操作实例 
TI 1波形先于TI 2波形90°时，每当边沿变化，计数器加1（可通过寄存器设置加减），可以看出一个光栅，被计数了4次。TI 1波形后于TI 2波形90°时 ，每遇到一次边沿变化，计数器减1。

1.//TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1)

2.  //arr：自动重装值 0XFFFF

3.  //psc：时钟预分频数        ，不分频

4.  void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)

5.  {

6.      RCC->APB1ENR|=1<<0;       //TIM2时钟使能

7.          RCC->APB2ENR|=1<<2;       //使能PORTA时钟

8.          

9.      GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;   //PA0、PA1 清除之前设置

10.     GPIOA->CRL|=0X00000044;   //PA0、PA1 浮空输入

11.             

12.     TIM2->ARR=arr;            //设定计数器自动重装值 

13.     TIM2->PSC=psc;            //预分频器

14. 

15.         TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上

16.         TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上

17.         TIM2->CCER |= 0<<1;                  //IC1不反向

18.         TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向

19.         TIM2->SMCR |= 3<<0;                  //所用输入均在上升沿或下降沿有效

20.         TIM2->CR1 |= 1<<0;                  //使能计数器

21. }