AT89S52控制混合式步进电机 C程序

#include  //包含printf头文件
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit cp  = P2^0;  //脉冲输入端
sbit dir = P2^1;  //方向控制端
sbit free = P2^2;  //脱机控制端，一般接高即可

sbit jia_su = P1^0;  //加速键key1声明
sbit jian_su = P1^1; //减速键key2声明
sbit fang_xiang = P1^2; //切换方向键key3声明
sbit ting = P1^3;  //停止键key4声明
uint num;
void uart_Init();  //串口初始化子函数声明

void delay(uint z)  //ms子函数
{ 
 uint x,y;
 for(x = 0;x   for(y = 0;y<120;y++);
}

void delay1(uint z)  //电机延时子函数us级
{ 
 uint x;
 for(x = 0;x   
}

void init()   //初始化电机、串口子函数
{ 
 num = 2;
    dir = 1;
 free = 1;
 uart_Init();
}

void key_scan()  //键盘控制子函数
{
 if(jia_su == 0)  //判断有加速键按下
 {
  delay(5);  //延时消抖
  if(jia_su == 0) //再次判断有加速键按下
  {
   num++;  //num(代表电机转速)增加
   if(num>4)  
   {num=4;}
   while(!jia_su);  //松手检测
     delay(5);
     while(!jia_su);
    printf("num = %dn",num);//通过串口查看num值
  }
 }
 if(jian_su == 0)  //判断有减速键按下
  {
   delay(5);  //延时消抖
   if(jian_su == 0) //再次判断有减速键按下
   {
    num--;  //num(代表电机转速)减小
    if(num<1)
    {num=0;} 
    while(!jian_su); //松手检测
     delay(5);
     while(!jian_su);
    printf("num = %dn",num); //通过串口查看num值
   }
  }
 if(fang_xiang ==0)  //判断是否有方向切换键按下
 { 
  delay(5);   //延时消抖
  if(fang_xiang == 0)
  {
   dir =~dir;  //方向改变
   while(!fang_xiang);  //松手检测
    delay(5);
    while(!fang_xiang);
   printf("dir = %dn",dir);
  }
 }
 if(ting ==0)  //判断是否有停止键按下
 { 
  delay(5);   //延时消抖
  if(ting == 0)
  {
   num = 0;  //停止
   while(!ting);  //松手检测
    delay(5);
    while(!ting);
  }
 }
 
 switch(num)
 { 
  case 0: cp = 1; break;  //电机停止
  case 1:     //以低速转动
  { 
   
   
    cp = 1;
    delay1(20);
    cp = 0;
    delay1(20); 
  
  }
  break;

  case 2:   //以中速转动
  { 
   
   
    cp = 1;
    delay1(15);
    cp = 0;
    delay1(15); 
   
  }
  break;
  
  case 3:   //以高速转动
  { 
   
   
    cp = 1;
    delay1(10);
    cp = 0;
    delay1(10); 
   
  }
  break;

  case 4:   //以更高速转动
  { 
   
   
    cp = 1;
    delay1(5);
    cp = 0;
    delay1(5);
    
  }
  break;
 }
 
}
void main()
{ 
 init();  //调用初始化子函数
 while(1)
 { 
  key_scan();  //不停键盘扫描
 } 
 
}