STM32移植uC/OS-II总结

OSStartHang  B  OSStartHang //停在这里，而且这里正常情况下不应该在这的；

    然后就开始查问题，最终解决。发现无论学什么，一定要知其然知其所以然，不然学的永远都只是皮毛。现在把自己的移植过程和理解记录下来。

下载将官方的库，Port部分是需要修改的部分，Source部分不用修改。

   （1）OS_CPU.h文件下面定义类型名称，堆栈类型OS_ENTER_CRITICAL()，OS_EXIT_CRITICAL()选方法3是最合适的；定义栈增长方向，STM32是高地址向低地址增长的，所以#define  OS_STK_GROWTH  1  ；

    另外再定义几个函数。直接参考移植程序，这里不做说明了。注意一点的是要屏蔽掉有关Systick的几个函数，OS_COU_C.c文件里的有关函数也要屏蔽，这是因为我们在自己的程序里自己去定义我们需要的Systick函数。

   （2）OS_CPU_C.c文件定义了OSTaskStkInit()函数和一些Hook函数，OSTaskStkInit()是任务切换时候用到的，Hook函数书操作系统给用户扩展用的，因为操作系统轻易不能让用户修改，故留出一些接口供用户扩展。

如上所述，屏蔽掉涉及Systick的函数和一些宏定义；

   （3）OS_CPU_A.asm是一些用汇编写的函数，直接复制粘贴，需要修改的地方后面详细介绍。

    uC/OS-II移植时有两个重要的中断，一个是SysTick_Handler()，还一个是PendSV_Handler()。SysTick是心跳信号，SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基。OS 都需要这种“滴答”来推动任务和时间的管理。。PendSV挂起中断操作，它的典型应用是进行任务切换，操作系统在实际运行中具体会出现这样的问题，就是在任务切换的时候发生中断，中断必须得到响应，保证它的实时性，否则后果是不堪想象的。那么在 ISR 执行过程中，发生SysTick 异常，并且抢占了该ISR，OS 执行必要的操作，然后pend 起PendSV 异常以作好任务切换的准备，重新回到中断，中断完成后再进行任务切换，具体参考《Cotex-M3权威指南》7.6节。如下图：

     再介绍一下另外几个文件，在stm32f10x_it.h函数中的都是一些中断入口函数，有SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等函数，在CMSIS启动文件中定义了这些中断的入口地址，包括SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等，这样就对应起来了，启动文件直接可以找到入口函数。OS需要心跳时钟，所以我们直接在程序里初始化SysTick函数，在SysTick_Handler()函数中调用OSIntEnter();OSTimeTick();OSIntExit()，这很好理解了，就是把操作系统的时钟和硬件时钟对接上了。所以也就不需要OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中的SysTick相关的定义了。

    但官方为什么要在OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中定义OS_CPU_SysTickHandler()这个名称的函数呢？其实在stm32f10x_it.h中已经定义了SysTick_Handler()函数，这是因为官方用的是他自己的启动文件（两个文件init.s，vectors.s。init.s负责进入main()，vectors.s 设置中断向量。），他的启动文件中的入口中断地址名称OS_CPU_SysTickHandler()。同样在启动文件中他也自己定义了OS_CPU_PendSVHandler()函数，所以在OS_CPU_A.asm中定义的入口函数也是OS_CPU_PendSVHandler()。而我们的启动文件是PendSV_Handler()。所以我前面遇到的卡死就是因为PendSV中断没找到对应的中断处理函数。所以可以修改OS_CPU_A.asm，将OS_CPU_PendSVHandle全部替换成PendSV_Handler()，并且屏蔽掉stm32f10x_it.h中的PendSV_Handler()。另一种方法是只用修改启动文件，将PendSV_Handler()替换成OS_CPU_PendSVHandle()即可。

    另外介绍两个文件，一个是OS_cfg.h和App_cfg.h，这是两个配置文件，OS_cfg.h是对OS进行配置，比如OS_TICKS_PER_SEC配置、OS_TIME_DLY_HMSM_EN等对用到的模块进行使能操作。App_cfg.h是用户自己按需要添加的，主要是设置任务堆栈大小，任务优先级等。

    这是我移植过程中学到的，菜鸟起步，理解还不是很深，难免有误，欢迎指正。