用STM32对编码开关实现精确计数

发布者:chwwdch最新更新时间:2016-08-26 来源: eefocus关键字:STM32  编码开关  精确计数 手机看文章 扫描二维码
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机械触点式编码开关,依靠 A 相和 B 相信号的相位差来判断旋转方向,脉冲数计数,输出的理想波形如下图:
用STM32对编码开关实现精确计数 - Marvin - Marvins Blog
实际使用时,其输出的脉冲边沿可能会包含很多毛刺,如果简单的使用上升沿或者下降沿触发,在边沿处会可能产生很多误触发,使用延时等手段虽能缓解,但从方法到结果都有蒙混过关之嫌,不能令人满意。下图是我用示波器随意抓了一个编码开关的下降沿:

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为了能够可靠计数,必须避开上升沿和下降沿附近的毛刺,在编码开关输出脉冲信号的脉冲中段取值,如下图所示:
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  1、A 相和 B 相信号分别送入具有上升/下降沿触发能力的IO,开启上升沿/下降沿触发中断;
2、在 A 相信号的上升沿/下降沿触发中断中判断 B 相的状态,如上图所示的 T0 时刻,得到 B 相当前的值为 0;
3、在 B 相信号的上升沿/下降沿触发中断中判断 A 相的状态,如上图所示的 T1 时刻,得到 A 相当前的值为 1;
4、建立一个保存 A 相 和 B 相状态的数组,至少可保存 3 组状态值,若得到的状态值和数组中保存的上一个状态值相等,说明该次触发为毛刺,则不更新状态数组,例如 T1 时刻由 B 相信号触发的中断程序中,判断 A 相信号为 1 状态,与 T0 时刻中的 A:0; B:0 状态不同,则更新数组;若 T1 时刻后 B 相的上升沿产生毛刺进入中断程序,则因为读取到的 A 相值仍然为 1,因为和上一个状态相同,不更新状态数组;
5、如此利用 A 相的边沿触发中断读取 B 相的值,B 相的边沿触发读取 A 相的值,就可以保证取样点位于没相信号的中间时刻;
6、在每次状态数组有更新时判断编码开关的旋转方向,如上图蓝色框内的数值组合出现时,可以判断编码器 +1,反之,如下图紫色框内的数值组合出现时,可判断编码器值 -1;
 
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7、当编码器出现中途改变方向的情况时,其输出的脉冲如下图所示:
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  可以看到,T1、T2、T3时刻编码器产生 +1 的计数脉冲,T5、T6 因为采集到的 A 相和 B 相状态值与 T3 状态没有变化,故不更新状态数组也不做任何处理,到 T7 时刻以后开始更新,则 T3、T7、T8 组合产生 -1 的状态组合。整个过程中都不会发生丢计数的情况,另一种编码器改变旋转方向的情况如下:
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  类似上面的分析,也不会发生丢计数的情况。下面给出STM32外部触发程序作为参考:
 
/* Encoder.c */
 
signed char Phase_A, Phase_B; //按bit位来储存A/B相的状态,bit7作为缓存,bit6为最新状态 //值,然后依次是bit5、bit4,需要更新时,使用右移操作,之 //所以使用有符号数,是为了右移时保留bit7的值
 
void EXTI0_IRQHandler(void)                
{
EXTI->PR &= EXTI_PR_PR0; //Clear interrup pending
 
if(COMP->CSR & COMP_CSR_COMP2OUT) //若编码器直接连入IO,此处改为判断IO状态即可,我使 //用的是比较器输出的值来驱动IO产生外部触发,故为此
{
Phase_B |= 0x80; //Phase_B = 1xxx xxxx
}
else
{
Phase_B &= 0x7F; //Phase_B = 0xxx xxxx
}
 
if(((Phase_B << 1)^Phase_B) & 0x80) //判断缓存中的bit7位和bit6位是否相等,若不等,更新缓存
{
Phase_B >>= 1;
Phase_A >>= 1;
 
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x30) && ((Phase_B & 0x70) == 0x60) ) //A:0 1 1, B:1 1 0 序列
{
FlashData_Copy.encoder_count += 1;
}
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x60) && ((Phase_B & 0x70) == 0x30) ) //A:1 1 0, B:0 1 1 序列
{
FlashData_Copy.encoder_count -= 1;
}
}
}
 
void EXTI2_TSC_IRQHandler(void)            
{
EXTI->PR &= EXTI_PR_PR2; //Clear interrupt pending
 
if(COMP->CSR & COMP_CSR_COMP1OUT)
{
Phase_A |= 0x80; //Phase_A = 1xxx xxxx
}
else
{
Phase_A &= 0x7F; //Phase_A = 0xxx xxxx
}
 
if(((Phase_A << 1)^Phase_A) & 0x80)
{
Phase_A >>= 1;
Phase_B >>= 1;
 
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x30) && ((Phase_B & 0x70) == 0x60) )
{
FlashData_Copy.encoder_count += 1;
}
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x60) && ((Phase_B & 0x70) == 0x30) )
{
FlashData_Copy.encoder_count -= 1;
}
}
}
 
/******************************************************************************
EXTI0 and EXTI2 interrupt setup
 ******************************************************************************/
void setupEXTI0_2(void)
{
 
/* EXTI0 config */
SYSCFG->EXTICR[0] |= SYSCFG_EXTICR1_EXTI0_PA;
 
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR0;
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR0; //Rising trigger
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR0; //Falling trigger
 
    /* Enable the Selected IRQ Channels --------------------------------------*/
    NVIC->ISER[EXTI0_IRQn >> 0x05] |=
      (uint32_t)0x01 << (EXTI0_IRQn & (uint8_t)0x1F);
 
/* EXTI2 config */
SYSCFG->EXTICR[0] |= SYSCFG_EXTICR1_EXTI2_PA;
 
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR2;
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR2;
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR2;
 
    /* Enable the Selected IRQ Channels --------------------------------------*/
    NVIC->ISER[EXTI2_TSC_IRQn >> 0x05] |=
      (uint32_t)0x01 << (EXTI2_TSC_IRQn & (uint8_t)0x1F);
}
该方案外围电路简单,无需电容滤波,因采样点为脉冲中部,故工作可靠,在编码器的特定位置做上记号用手随意改变方向和速度做测试,最后总能在编码开关回到原位置时归零,缺点是需要IO具有上升/下降沿的双向边沿触发能力,以及使用了中断程序占用了部分资源。
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