单片机控制 舵机 参考程序

#include

sbit duoji1=P3^2;//PWM输出口1

sbit duoji2=P2^4;//PWM输出口2

sbit duoji3=P2^5;//PWM输出口3

intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位机传来的三个控制信号

void main()

{

       EA=1;

       flag=0;

       for(t=0;t<3;t++)

              xinhao[t]=15;//初始化控制信号

       t=0;

       TMOD=0x21;//设置定时器1的工作方式为3，用于产生波特率，                               //接收串口的数据，设置定时器0的工作方式为1，                                   //用于控制舵机的PWM波输出

       TH1=0xfd;//设置串口波特率为9600

       TL1=0xfd;

       TR1=1;

       ES=1;

       REN=1;

       SM0=0;

       SM1=1;

       PCON=0x00;

       TH0=(65536-40)/256;//定时器0每40微妙产生一次中断，注意：                                                       //中断产生的频率越高，单片机运行速度也                                            //会越慢，但控制信号宽度会变宽，控制也                                            //越精准，需要各位自己权衡

       TL0=(65536-40)%256;

       ET0=1;

       TR0=1;

       while(1);

}

void timer0() interrupt 1//PWM波输出控制

{

       TH0=(65536-40)/256;

       TL0=(65536-40)%256;

       t++;

       if(t==xinhao[0])

              duoji1=0;

       if(t==xinhao[1])

              duoji2=0;

       if(t==xinhao[2])

              duoji3=0;

       if(t==500)//

       {

              t=0;

              duoji1=1;

              duoji2=1;

              duoji3=1;

       }

}

void serial() interrupt 4//接收上位机的控制数据

{

       if(flag==0)

       {

              xinhao[0]=SBUF;

              flag=1;

              RI=0;   

       }

       else if(flag==1)

       {

              xinhao[1]=SBUF;

              flag=2;

              RI=0;

       }

       else if(flag==2)

       {

              xinhao[2]=SBUF;

              flag=0;

              RI=0;

       }

}