小时候玩过四驱车的同学应该都接触过马达，马达是一种直流电机，马达上有两个铜片，同干电池正负极分别连接两个铜片，马达就可以转起来了。把干电池反过来接铜片，马达就反转了。今天我们要学习的是控制TT马达，是一种直流减速电机，所谓减速就是在马达上装了减速箱，速度降低了，扭矩变大了。TT马达如下图所示。

如果跟电机通上的电源能像PWM那样调节占空比，那电机就能实现调速功能。然后单片机的引脚输入电流大小有限，不足以使电机转动，所以我们将使用一种器件，叫做电机驱动模块。我们今天要使用的是L298N电机驱动模块，如下图所示。

L298N电机驱动模块有如下几个接口，供电正极端子接的电源不能单片机的供电正极共用，我们用7.4V给它供电；接地端子和单片机共用GND；ENA、ENB的插的跳线帽要取下来，连接STM8的PWM口，IN1~IN4连接STM8的IO口；OUT1、OUT2接电机的两个铜片，OUT3、OUT4接另一个电机的两个铜片。可以看出L298N电机驱动模块可以控制两路电机，每一路电机可以并联很多个电机，OUT1、OUT2在电机驱动模块功率允许的条件下可以接多个直流电机。

ENA、IN1、IN2控制OUT1、OUT2的输出；

ENB、IN3、IN4控制OUT3、OUT4的输出。

ENA接收的PWM信号控制电机的转速，占空比越大，电机转速越快。IN1、IN2的高低电平组合控制电机的转向。

电机转向控制如下表。

一、库函数

1、打开DAHUME MINI.stw文件；

2、在STVD左侧Workspace窗口Source Files目录下找到main.c，双击打开；

3、编写如下代码；

#include "main.h"

#define IN1       PC1

#define IN2       PC2

#define IN3       PC3

#define IN4       PC4

#define zuo       1

#define you       2

void setup(void)

{

    delay(10);

    CLOCK(_16MHz);

    pinMode(IN1, OUTPUT);

    pinMode(IN2, OUTPUT);

    pinMode(IN3, OUTPUT);

    pinMode(IN4, OUTPUT);

    PWM3_init(10, 100);

    //_asm("rim");       //rim为打开总中断，sim为关闭总中断

}

void go(unsigned char speed)

{

    digitalWrite(IN1, HIGH);    digitalWrite(IN3, HIGH);

    digitalWrite(IN2, LOW);     digitalWrite(IN4, LOW);

    PWM3(zuo, speed);            PWM3(you, speed);

}

main()

{

    setup();

    while (1)

    {

       go(50);

    }

}

#define是C语言的关键字，是宏定义。#define 名词1 名词2是表示用名词1代替名词2，名词2可以为地址、寄存器、变量名、数值、函数等，宏定义的作用之一是助记。

二、练习

1、按照《综合练习1 循迹小车》，组装循迹小车；

2、参照go函数，编写back、left、right函数，left、right效果是原地左转、右转；

3、编写stop函数，参数作为停止持续时间；

4、调用以上函数，实现小车走三角形、长方形、梯形、五边形路径。