关于STM32的bxCAN

STM32的CAN被称为bxCAN（基本扩展CAN(Basic Extended CAN)），支持CAN协议2.0A和2.0B。STM32基本型只有一个主CAN，互联型有一个主CAN和一个从CAN。

1、关于CAN_RX和CAN_TX

CAN通讯由CNA控制器和CAN收发器的区别，CAN控制器出来的信号本身就是CAN_RX和CAN_TX，信号和电平转换等是由CAN收发器来实现的。可以看一下TJA1050等CAN收发器的原理图就可以看到。

2、STM32的bxCAN分为主/从

●CAN1：是主bxCAN，它负责管理在从bxCAN和512字节的SRAM存储器之间的通信
● CAN2：是从bxCAN，它不能直接访问SRAM存储器

● 这2个bxCAN模块共享512字节的SRAM存储器

注： 在中容量和大容量产品中，USB和CAN共用一个专用的512字节的SRAM存储器用于数据的发送和接收，因此不同同时使用USB和CAN(共享的SRAM被USB和CAN模块互斥地访问)。USB和CAN可以同时用于一个应用中但不能在同一个时间使用

STM32有2个bxCAN外设，即CAN1，CAN2，这两个CAN外设各自都有自己的发送邮箱，接收FIFO0和FIFO1，但是，CAN除了这个之外，还有接收过滤器，而CAN2没有，但是，在实际工作中，这个接收过滤器是只需要一个，并不是两路CAN各自都需要，因此CAN2完全可以共享CAN1的接收过滤器（这个就是CAN1与CAN2共享的512个字节的SRAM了），只不过是在芯片内部通过CAN1的存储器读写控制器间接的访问，从这种CAN1和CAN2的结构上来说，将CAN1看成是主CAN,CAN2看成是从CAN就不足为奇了，除了称呼，在使用和功能上没有任何区别，这些都只是芯片内部bxCAN的设计，对外bxCAN完全是多主模式。