位置式PID控制算法模型（数字）-电子工程世界

float T, Kp, Ti, Td; //const

float A, B, C;

void calcConst()

{

A = Kp * (1 + T / Ti + Td / T);

B = -Kp * (1 + 2 * Td / T);

C = Kp * Td / T;

}

float PID(float rt, float yt)

{

static float e1 = 0.0f, e0 = 0.0f, uk_pre;

float e2, deltaUk;

e2 = rt - yt;

deltaUk = A * e2 + B * e1 + C * e0;

e0 = e1;

e1 = e2;

uk_pre += deltaUk;

return uk_pre;

}

关键字：位置式 PID控制算法模型引用地址：位置式PID控制算法模型（数字）

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