STM32开发笔记71: 解决FreeRTOS任务的内存分配问题

单片机型号：STM32F091RCT6

在使用FreeRTOS进行程序设计时，遇到任务不能运行的问题，具体程序如下：

DebugOutput("启动USB通讯线程...rnrn");

osThreadDef(usbTask, StartUsbTask, osPriorityNormal, 0, 128);

usbTaskHandle = osThreadCreate(osThread(usbTask), NULL);

DebugOutput("启动雷达红外通讯线程...rnrn");

osThreadDef(irdaTask, StartIrdaTask, osPriorityNormal, 0, 128);

irdaTaskHandle = osThreadCreate(osThread(irdaTask), NULL);

DebugOutput("启动GPRS通讯线程...rnrn");

osThreadDef(gprsTask, StartGprsTask, osPriorityNormal, 0, 128);

gprsTaskHandle = osThreadCreate(osThread(gprsTask), NULL);

程序创建了3个线程，但是第3个任务不能正常运行。尝试多种方法解决，最后发现问题在于任务的堆栈的分配上，减小任务分配的堆栈大小，3个线程可以正常运行。

我现在使用的是STM32F091RCT6单片机，RAM为32K，所以确认不是硬件问题，应该和FreeRTOS的配置有关。

通过FreeRTOS的官方手册，最后确认到配置的参数为configTOTAL_HEAP_SIZE，其解释为静态分配内存的大小，其在FreeRTOSConfig.h中，增大其值后程序正常运行。

#define configUSE_PREEMPTION                     1

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION          0

#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION         1

#define configUSE_IDLE_HOOK                      0

#define configUSE_TICK_HOOK                      0

#define configCPU_CLOCK_HZ                       ( SystemCoreClock )

#define configTICK_RATE_HZ                       ((TickType_t)1000)

#define configMAX_PRIORITIES                     ( 7 )

#define configMINIMAL_STACK_SIZE                 ((uint16_t)128)

#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)4 * 1024)

#define configMAX_TASK_NAME_LEN                  ( 16 )

#define configUSE_16_BIT_TICKS                   0

#define configUSE_MUTEXES                        1

#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                8