51单片机循迹小车Proteus仿真程序-电子工程世界

51循迹智能小车仿真电路及程序
仿真原理图如下

单片机源程序如下：

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;

void delay_1ms(uint d)

{

uint i;

while(d--)

for(i=0;i<75;i++);

}

void motor_run() //电机起动

{

P1=0x35;

delay_1ms(200);

P1=0x53;

delay_1ms(10);

/* ENA=1;

OUT1=0;

OUT2=1;

delay_1ms(800);

OUT2=0;

delay_1ms(200);

ENB=1;

OUT4=0;

OUT3=1;

delay_1ms(800);

OUT3=0;

delay_1ms(200);

}

void motor_left() //左进

{

P1=0x30;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_right() //右进

{

P1=0x05;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_big_right() //粗右进

{

P1=0x55;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_big_left()

{

P1=0x33;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_stop() //电机停止

{

P1=0x00;

}

void motor_back()

{

P1=0x53;

}

void main()

{

t0=0;

t1=0;

t2=0;

t3=0;

t4=0;

t5=0;

t6=0;

tt1=0;

EA=1;

ET1=1;

TR1=1;

TMOD=0x01;

TH1=-(1000/256);

TL1=-(1000%256);

while(1)

{

temp=P2;

signal=temp&0xff; //得到红外反向信号

switch(signal)

{

case 0xff: //无偏差

motor_run();

t0++;

if(t0==10)

{

t0=0;

motor_left();

motor_right();

}

t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;

break;

case 0xfd: //1轮右偏

motor_big_left();

t1++;

if(t1==4)

{

t1=0;

motor_left();

}

t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;

break;

case 0xef: //4轮左偏

motor_big_right();

t2++;

if(t2==4)

{

t2=0;

motor_right();

}

t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;

break;

case 0xfb: //2轮右偏出轨

case 0xf9: //1、2轮右偏

motor_big_left();

t3++;

if(t3==4)

{

t3=0;

motor_left();

}

t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;

// delay_1ms(10);

break;

case 0xdf: //5左偏出轨

case 0xcf: //4、5轮左偏

motor_big_right();

t4++;

if(t4==4)

{

[1] [2]

关键字：51单片机循迹小车 Proteus 仿真程序引用地址：51单片机循迹小车Proteus仿真程序

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