STM32之霍尔检测电机归位时掉电

一、简介

本文介绍如何在STM32上使用霍尔传感器模块检测电机运行位置，当电机归位时自动断开电源。

二、实验平台

库版本：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

编译软件：MDK4.53

硬件平台：STM32开发板（主芯片stm32f103c8t6）

仿真器：JLINK

三、版权声明

四、实验前提

在进行本文步骤前，请先阅读并实现以下博文：

1、《STM32之系统滴答定时器》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52835711

2、《STM32之DRV8834电机驱动》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52853951

3、《STM32之LED》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52882581

4、《STM32之霍尔传感器模块》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52873885

五、基础知识

1、本文实现原理是如何的？

答：

1）起始状态

磁铁被放置在电机运行起始处的位置，霍尔传感器装置在电机上，且起始状态时霍尔传感器被触发状态。

2）电机运行状态

当STM32发现霍尔传感器不被触发了，说明电机正在运行。

3）电机归位状态

当人为手动或者通过控制的方式，将电机位置归零，也就是霍尔传感器再次被磁铁触发时。

此时STM32将控制电源的IO口拉低，整个电路实现掉电。

（本文只控制IO口实现掉电，不对硬件实现掉电的电路进行分析）

六、实验步骤

1、编写并添加掉电控制的驱动

1）编写驱动GUA_Power_OnOff.c（存放在“……HARDWARE”）

//******************************************************************************              

//name:             GUA_Power_OnOff.c             

//introduce:        按键开关机驱动      

//author:           甜甜的大香瓜                     

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//****************************************************************************** 

#include "GUA_Power_OnOff.h"

#include "stm32f10x.h"

#include "GUA_Hall_Sensor.h"

#include "GUA_DRV8834_2.h"

#include "GUA_Led.h"

/*********************宏定义************************/

//电机状态

#define GUA_MOTOR_X_STATUS_INIT              0

#define GUA_MOTOR_X_STATUS_ON                1

#define GUA_MOTOR_X_STATUS_OFF               2

//按键开关引脚

#define GUA_POWER_ONOFF                    GPIOA

#define GUA_POWER_ONOFF_PIN                GPIO_Pin_12

#define GUA_POWER_ONOFF_RCC                RCC_APB2Periph_GPIOA

/*********************内部变量***********************/

static GUA_U8 sGUA_Motor_X_Status = GUA_MOTOR_X_STATUS_INIT;

/*********************内部函数************************/

static void GUA_Power_OnOff_IO_Init(void);

//******************************************************************************            

//name:             GUA_Power_OnOff_IO_Init           

//introduce:        按键开关机的IO初始化         

//parameter:        none                 

//return:           none         

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//******************************************************************************

static void GUA_Power_OnOff_IO_Init(void)

{

//IO结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

//时钟使能

RCC_APB2PeriphClockCmd(GUA_POWER_ONOFF_RCC, ENABLE);

//按键开关机IO配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_POWER_ONOFF_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GUA_POWER_ONOFF, &GPIO_InitStructure);

}

//******************************************************************************        

//name:             GUA_Power_OnOff_Check        

//introduce:        电源关断控制的状态检测  

//parameter:        none    

//return:           nGUA_Power_OnOff_Status: GUA_POWER_ONOFF_STATUS_ON开机；GUA_OWER_ONOFF_STATUS_OFF关机      

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//****************************************************************************** 

GUA_U8 GUA_Power_OnOff_Check(GUA_U8 nGUA_Hall_Sensor_Check_Pin)

{

  //判断电机X转动位置

  switch(sGUA_Motor_X_Status)

  {

    //上电后X还未离开0位置

    case GUA_MOTOR_X_STATUS_INIT:

    {

      //检测X电机是否离开0位置

      if(nGUA_Hall_Sensor_Check_Pin == GUA_HALL_SENSOR_STATUS_TRIGGER) //霍尔传感器被触发，说明上电时在初始位置

      {

        sGUA_Motor_X_Status = GUA_MOTOR_X_STATUS_INIT;    

      }

      else if(nGUA_Hall_Sensor_Check_Pin == GUA_HALL_SENSOR_STATUS_IDLE) //霍尔传感器没被触发，说明上电时在初始位置

      {

        sGUA_Motor_X_Status = GUA_MOTOR_X_STATUS_ON;  

      }       

      break;

    }

    //上电后X离开0位置

    case GUA_MOTOR_X_STATUS_ON:

    {

      //检测X电机是否回0位置

      if(nGUA_Hall_Sensor_Check_Pin == GUA_HALL_SENSOR_STATUS_TRIGGER) //霍尔传感器被触发，说明回0位置

      {

        sGUA_Motor_X_Status = GUA_MOTOR_X_STATUS_OFF;    

      }

      else if(nGUA_Hall_Sensor_Check_Pin == GUA_HALL_SENSOR_STATUS_IDLE) //霍尔传感器没被触发，说明未回0位置

      {

        sGUA_Motor_X_Status = GUA_MOTOR_X_STATUS_ON;  

      }       

      break;

    }

    default:break;

  } 

  //根据X转动位置，来判断是否要关机

  if(sGUA_Motor_X_Status == GUA_MOTOR_X_STATUS_OFF)                             //关机状态                             

  {

    return GUA_POWER_ONOFF_STATUS_OFF;  

  }

  else                                                                  //开机状态

  { 

    return GUA_POWER_ONOFF_STATUS_ON; 

  }   

}

//******************************************************************************        

//name:             GUA_Power_OnOff_Control        

//introduce:        电源控制      

//parameter:        nGUA_Power_OnOff_Status: GUA_POWER_ONOFF_STATUS_ON开机；GUA_POWER_ONOFF_STATUS_OFF关机     

//return:           none      

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//****************************************************************************** 

void GUA_Power_OnOff_Control(GUA_U8 nGUA_Power_OnOff_Status)

{

  //开机状态

  if(nGUA_Power_OnOff_Status == GUA_POWER_ONOFF_STATUS_ON)

  {

    GPIO_WriteBit(GUA_POWER_ONOFF, GUA_POWER_ONOFF_PIN, Bit_SET); //1 开机  

GUA_Led_Set(GUA_LED_POWERONOFF_PORT, GUA_LED_POWERONOFF_PIN, GUA_LED_MODE_ON); //LED亮     

  }

  //关机状态

  else

  { 

    GUA_DRV8834_Return_Zero_2(&stGUA_Motor_Config_2); //Y电机回零    

    GPIO_WriteBit(GUA_POWER_ONOFF, GUA_POWER_ONOFF_PIN, Bit_RESET); //1 关机

    while(1);

  }  

}

//******************************************************************************        

//name:             GUA_Power_OnOff_Init        

//introduce:        上下电的按键初始化      

//parameter:        none      

//return:           none      

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