LPC2148+L293电机驱动模块源程序

/******************************************************

**四相步进电机驱动范例，与LPC2148核心板接线如下**

**P1.16--------------In1**

**P1.17--------------In2**

**P1.18--------------In3**

**P1.19--------------In4**

******************************************************/

#include

#include "Timer.h"

#include "type.h"

#define key  (1 << 16)                //P0.16接按键,控制电机正反转

#define LED  (1 << 24)      //P1.24控制LED

INT8U direction;

const INT8U phasic_tab[]={0x01,0x03,0x02,0x05,0x04,0x0c,0x08,0x09};        //四相八拍

int main()

{

        INT8U i;

        init_timer();           //定时器初始化

        IO1DIR = 0x01ff0000;//P1.16-P1.24 使能输出

        while(1)

        {

                IO1SET |= LED;

                if(! (IO0PIN & key))

                {

                        delayms(20);        //延时去抖动

                        if(! (IO0PIN & key))

                                direction ^= 0xff; //方向取反

                        while(! (IO0PIN & key));

                }

                IO1PIN = (IO1PIN & 0xff00ffff) | (INT32U)(phasic_tab[i] << 16); //输出脉冲

                if(direction)

                {  //正转

                        if(++i > 7)

                                i = 0;

                }

                else

                {  //反转

                        if(--i > 7 )

                          i = 7;

                }

                IO1CLR |= LED;

                delayms(10); //延时的长短可控制电机转速，不能超过步进电机的最高运行频率

                             //并且起动的时候不能超过步进电机的最高起动频率，否则会失步

        }

}

复制代码

//文件名：Time.c

//功能：  定时器Timer0的初始化以及定时器中断函数和延时函数

#include                         

#include "type.h"

unsigned long volatile timeval;  //延时用的全局变量

/************************************************************/

/*  函数名称 :   Tick                                       */

/*  函数功能 ： 定时器中断函数，每进入一次中断，timeval加1  */

/*  参数     :  无                                          */

/*  返回值   :  无                                          */

/*----------------------------------------------------------*/

void Tick (void) __irq  

{

          ++timeval;

          T0IR        = 1;                            // 清除中断标志

          VICVectAddr = 0;                            // 对VICVectAddr执行写操作，通知VIC中断处理结束

}

/**********************************************************************/

/*  函数名称 :   init_timer                                           */

/*  函数功能 ： 定时器timer0的初始化，包括计数初值，设置中断优先级等  */

/*  参数     :  无                                                    */

/*  返回值   :  无                                                    */

/*--------------------------------------------------------------------*/

void init_timer (void)

{

          T0MR0 = 15000;//1ms的计数初值，当前处理器的时钟频率为12 * 5 = 60M，具体设置见startup.s

          T0MCR = 3;    // 设置T0MR0匹配后复位T0TC，并产生中断标志

          T0TCR = 1;    //启动定时器                              

          VICVectAddr0 = (INT32U)Tick;//设置中断服务程序的地址         

          VICVectCntl0 = 0x20 | 4;//分配timer0中断到中断向量0                    

          VICIntEnable |= 1 << 0x00000004;//timer0中断使能                 

}

/**********************************************************************/

/*  函数名称 :  delayms                                               */

/*  函数功能 ： 延时函数                                                                                          */

/*  参数     :  ms，单位ms（毫秒）                                    */

/*  返回值   :  无                                                    */

/*--------------------------------------------------------------------*/

void delayms (unsigned int ms)  

{                             

          unsigned long i;

          i = timeval;

          while ((i + ms) != timeval);                  

}