关于低功耗msp430PID控制电机转速的C程序

#include

#include

#include

unsigned int cap_tar,cap_first,cap_last,time,pluse,flag=0,temp1;

float speed,Uk,vis=0,temp2=0;

/*******************************************

函数名称：定时器中断服务函数

功    能：用于捕捉传感器的脉冲信号

参    数：无

返回值  ：无

********************************************/

#pragma vector=TIMERA0_VECTOR

__interrupt void timerA0(void)

{

  if(cap_tar==0)

  {

    cap_first=TACCR0;

    cap_tar++;

  }

  else

  {

    cap_last=TACCR0;

    cap_tar++;

    flag=1;

  }

}

#pragma vector=TIMERA1_VECTOR

__interrupt void timerA1(void)

{  

  switch(TAIV)

  {

  case 2:break;

  case 4:break;

  case 10:

    {     

       if(cap_last>cap_first)

        {

         if(cap_tar==0)  

            pluse=0;

         else

          {

            pluse=cap_tar-1;

            time=cap_last-cap_first;

            cap_tar=0;

          }

        }

      }   

    break;

  }

}

/*******************************************

函数名称：Count_speed

功    能：计算实际转速

参    数：无

返回值  ：实际转速

********************************************/

float Count_speed(int pluse,int time)

{

    float ActualSpeed;

    ActualSpeed = 2682062.0*pluse/time;   //基础脉冲一圈一个信号

    return ActualSpeed;

}  

/*******************************************

函数名称：增量式PID控制程序

功    能：用PID反馈控制输出一个反馈控制量

参    数：无

返回值  ：UK控制量

********************************************/   

struct _pid{

float SetSpeed;//定义设定值

float ActualSpeed;//定义实际值

float err0,err1,err2; //定义偏差值

float Kp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数

float Uk0,Uk1;//控制执行器的变量

}pid;

void PID_init(){

pid.SetSpeed=0.0;

        pid.ActualSpeed=0.0;

pid.err0=0.0;

pid.err1=0.0;

        pid.err2=0.0;

pid.Uk0=0.0;

        pid.Uk1=0.0;

pid.Kp=8;

pid.Ki=3;

pid.Kd=1;      

}        

float PID_realize(float ActuaSpeed)

{

  pid.SetSpeed=3000;

  pid.ActualSpeed=ActuaSpeed;

  pid.err0 = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;

  pid.Uk0 = pid.Uk1+pid.Kp*(pid.err0-pid.err1)+pid.Ki*pid.err0+pid.Kd*(pid.err0-pid.err1-pid.err1+pid.err2);

  if(pid.Uk0>1023)

  {

    pid.Uk0=1023;   

  }

  if(pid.Uk0<0)   

  {

    pid.Uk0=1;

  }

  pid.Uk1 = pid.Uk0;

  pid.err2 = pid.err1;

  pid.err1 = pid.err0;

  Uk = pid.Uk0;

  return Uk;  

}

int main(){  

             float ActualSpeed=0;

             volatile unsigned int i;

             P1DIR = 0XFF;P1OUT = 0XFF;

             P2DIR = 0XFF;P2OUT = 0XFF;

             P3DIR = 0XFF;P3OUT = 0XFF;

             P4DIR = 0XFF;P4OUT = 0XFF;

             P5DIR = 0XFF;P5OUT = 0XFF;

             P6DIR = 0XFF;P6OUT = 0XFF;

             WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   //停止看门狗

             BCSCTL1 &= ~XT2OFF;

              do

                {

                  IFG1 &= ~OFIFG;                           // Clear OSCFault flag

                  for (i = 0xFF; i > 0; i--);               // Time for flag to set

                }

              while ((IFG1 & OFIFG));

              BCSCTL2 |=SELM_2+ SELS;

              TACTL=TASSEL_1+MC_2+TACLR+TAIE;

              TACCTL0=CM_1+SCS+CCIS_0+CAP+CCIE;

              P1DIR&=~BIT1;

              P1SEL|=BIT1;

              TBCCTL0 = CCIE;                   //使能CCR0中断

              TBCCR0 = 4;

              TBCTL = TBSSEL_1 + ID_3 + MC_1; //定时器A的时钟源选择SMCLK，增计数模式

              _EINT();

              PID_init();

             ActualSpeed=Count_speed(pluse,time);

             while(ActualSpeed!=3000.0)

                  {

                   float PID_realize(float ActuaSpeed);

                   BCSCTL1 |= XTS;

                   BCSCTL2 |= SELM_3;                        // MCLK=LFXT1

                   P1DIR |= 0x0C;                            // P1.2 输出

                   P1SEL |= 0x0C;

                   TACTL = TASSEL_1 + MC_1;                  // ACLK, 增计数模式

                   CCR0 = 512-1;                             // PWM 周期

                   CCTL1 = OUTMOD_7;         // CCR1 重置/设置

                   CCR1 = (int)Uk;                         // CCR1 PWM占空比

                   _BIS_SR(LPM0_bits);

                   ActualSpeed=Count_speed(pluse,time);

                  }

}