蓝牙遥控智能车制作 单片机+SG90舵机扫描

遥控车是基于STC89C52RC单片机开发，车体组成有底盘，直流电机33GB-520-18.7，L298N电机驱动模块，LM2596降压模块，12V DC电源，HC-05蓝牙模块。其中HC-05蓝牙模块与单片机是串口通信所以要注意连线，STC89C52RC中P3^0,P3^1为串口引脚，具体连线如下示意图：


本次制作目的是：通过手机蓝牙调试器发送信号控制车辆的前进，后退，原地左转，原地右转，单独左转，单独右转，舵机扫描以及寻迹模式的切换（在这里声明一下，本次代码的寻迹模式切换模式还不太完善，未达到理想效果，电子发烧友们可以多多指点。在下学艺不精，在接下来的解说中如有错误望大佬纠正。）手机采用蓝牙调试器，需要自己进行按键编辑以及字符发送。

程序编译好后即可烧录，对手机上的蓝牙调试器进行相应字符编辑即可进行操作。对于想基于此程序继续开发的朋友们，如果加入更多功能函数时操作未响应，建议你们逐条加入排除问题。

谢谢大家的认真阅读，有更好的逻辑可以留言。

 

将硬件设备搭建完成后，我们即将开始软件的编程：
话不多说，单片机代码走起！！！哈哈

#include    //头文件

#include

sbit blackorwhite1=P2^5;//黑白传感器定义引脚

sbit blackorwhite2=P2^6;

sbit blackorwhite3=P2^7;

sbit motor1=P1^0;

sbit motor2=P1^1;//电机1定义引脚

sbit motor3=P1^3;

sbit motor4=P1^4;//电机2定义引脚

sbit PWM1=P2^0;//SG90信号定义引脚

typedef unsigned char uc;

typedef unsigned int ui;    //复杂名称函数的替代

uc Com;

int i;

void Init();  //在这里一定要注意在main()函数后的子函数要进行声明，不声明虽然不会报错但有可能会忽略子函数导致一些功能不能实现

void Send(uc a);

void Cont();  

void qianjin();

void houtui();

void youzhuan();

void zuozhuan();

void xunji();

//void L2_0();  

void L2_45();

void L2_90();

void L2_135();

//void L2_180();

void delay(int t);

void delayx1ms(int x);

void delay1ms();

void delay500us();

void ZUO();

void YOU();

void delay(int t)                          //延迟函数

{

        int a,b;

        for(a=0;a                for(b=0;b<120;b++);

}

void delayx1ms(int x)

{

        unsigned char a,b;

        for(x;x>0;x--)

                for(b=102;b>0;b--)

                        for(a=3;a>0;a--);

}

void delay1ms()

{

        unsigned char a,b;

        for(b=102;b>0;b--)

                for(a=3;a>0;a--);

}

void delay500us()

{

        unsigned char a,b;

        for(b=1;b>0;b--)

                for(a=227;a>0;a--);

}

void main()   //    主函数

{

Init();         //     串口初始化函数调用

while (1)

{

  if (RI==1)   //    判断是否有数据

  {

   RI = 0;     // 置0

   Com = SBUF;    // 暂时存放接收的数据

   Cont();             // 调用数据处理函数

  }

}

}

void Init()    //串口初始化

{

ES=0;                     //中断关闭

SCON = 0x50;         //   串行控制寄存器   01010000串口工作方式1并允许中断接收数据

TMOD = 0x20;        //    定时器/计[color=rgb(34, 34, 34)][backcolor=rgb(248, 248, 248)][font=PingFang SC,Arial,5FAE软雅黑,5B8B体,simsun,sans-serif][size=0.48] [/font][/backcolor][/color]数器1设置为工作方式

TH1=TL1=0xFD;     //   设置波特率9600=110592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32   本次实验晶振（11.0592）

PCON &= 0x7f;       //    波特率不倍增

TR1 = 1;         //   开启定时器1

TI=0;             //   发送中断位

RI=0;             //   接收中断位

ES=1;            //   开启串口中断

motor1=0;

motor2=0;     //   电机初始化

motor3=0;

motor4=0;

}

void Send(uc a)   //单字节数据发送

{

TI=0;             // TI是串口接收标志位

SBUF=a;         //SBUF---即串口数据缓冲寄存器   将数据存入

while (TI==0) ;//等待发送结束

TI=0;             //清零

}

void qianjin()   //前进功能函数

{

      motor1=1;

      motor2=0;

      motor3=1;

      motor4=0;

}

void zuozhuan()   //原地左转功能函数

{

      motor1=0;

      motor2=1;

      motor3=1;

      motor4=0;

}

void youzhuan()  //原地右转功能函数

{

      motor1=1;

      motor2=0;

      motor3=0;

      motor4=1;

}

void houtui()  //后退功能函数

{

      motor1=0;

      motor2=1;

      motor3=0;

      motor4=1;

}

void ZUO()  // 单独左转功能函数

{

      motor1=0;

      motor2=0;

      motor3=1;

      motor4=0;

}

void YOU()  // 单独右转功能函数

{

      motor1=1;

      motor2=0;

      motor3=0;

      motor4=0;

}

void xunji()  //寻迹模式切换 功能函数

{

// while(1)

{

   if((blackorwhite1==1)&& (blackorwhite2==0)&&(blackorwhite3==1))

  qianjin();

  else if ((blackorwhite1==0&&blackorwhite2==0&&blackorwhite3==1)||(blackorwhite1==0&&blackorwhite2==1&&blackorwhite3==1))

  zuozhuan();

   else if((blackorwhite1==1&&blackorwhite2==1&&blackorwhite3==0)||(blackorwhite1==1&&blackorwhite2==0&&blackorwhite3==0))

  youzhuan();

  else if ((blackorwhite1==0)&&(blackorwhite2==0)&&(blackorwhite3==0))

   qianjin();

  else

  houtui();

}

}

//void L2_0()                                                  SG90舵机0度函数  若需要可以解禁此功能

/{

//        int i,j;

//        for(j=0;j<43;j++)

//        {

//                PWM1=1;

//                delay500us();

//       //      delay1ms();

//                PWM1=0;

//                for(i=0;i<19;i++)

//                delay1ms();

//                delay500us();

//                PWM1=0;

//                for(i=0;i<20;i++)

//                delay1ms();

//        }

//}

void L2_45()                                                    //舵机45度旋转函数

{

        int i,j;

        for(j=0;j<43;j++)

        {

                PWM1=1;

        //     delay500us();

                delay1ms();

                PWM1=0;

                for(i=0;i<20;i++)

                delay1ms();

        //     delay500us();

                PWM1=0;

                for(i=0;i<21;i++)

                delay1ms();

        }

}

void L2_90()                                              //舵机90度旋转函数

{

        int i,j;

        for(j=0;j<43;j++)

   {

                PWM1=1;

                delay1ms();

                delay500us();

                PWM1=0;

                for(i=0;i<18;i++)

                delay1ms();

                delay500us();

                PWM1=0;

                for(i=0;i<20;i++)

                delay1ms();

         }

}

void L2_135()                                              //舵机135度旋转函数

{

        int i,j;

        for(j=0;j<43;j++)

   {

                PWM1=1;

                delay1ms();

                delay1ms();

       //      delay500us();

                PWM1=0;

                for(i=0;i<18;i++)

                delay1ms();

           //  delay500us();

                PWM1=0;

                for(i=0;i<20;i++)

                delay1ms();

         }

}

//void L2_180()                                              //舵机180度旋转函数，有需要可解禁此功能

//{

//        int i,j;

//        for(j=0;j<43;j++)

//   {

//                PWM1=1;

//                delay1ms();