STM32项目（一） —— 展示车座椅

功能：模拟人开车时，ACR和ABL的变化。

主控制器：STM32（CAN，串口，网口，输入，输出）

上位机：LibView

ACR：卷收器（座椅上面的安全带）

ABL：电机（座椅右下角接安全带的插孔）

PUMA：控制器发送CAN给PUMA，PUMA控制ACR和ABL（DBC文件的解析）；

ACR通过CAN控制，ABL通过PWM控制电机。

STM32硬件接口：按键盒8路输入，网口与工控机软件通信，CAN1直接控制ACR，CAN2给PUMA信号控制ACR，串口与上位机软件通信（控制方向盘震动）。

主要有两块功能：静态模式和游戏模式。

静态模式：UC-WinRoad没工作时，STM32检测到“模式切换”按钮未按下，此时工作在静态模式。此时通过“按键盒”控制ACR和ABL。操作流程如下：

（1）、三档开关（ACR2/ABL-CS）拨到ACR2档时（最左边），锁扣是否上锁，已上锁，分别按下SlackRenovalComfort、Haptic、DynamicSupport、Safety Function对应了ACR拉的程度（由轻到重），长按保持拉紧状态，松手ACR松开，意外断电ACR也松开；未上锁，SlackRenovalComfort、Haptic、DynamicSupport、Safety Function不起作用。

（2）、三档开关（ACR2/ABL-CS）拨到ABL-CS档时（最右边）——Haptic没作用：

DynamicSupport、Safety Function起作用；

           <1>、锁扣未上锁时，Slack RenovalComfort被按下，ABL电机向上，此时连续按或者短按Slack RenovalComfort、Haptic、Dynamic Support、Safety Function无效，如果锁扣此时上锁，ABL电机立即向下至零位；如果锁扣仍未上锁，保持当前状态不变，一分钟后，如果Slack RenovalComfort按键还被按着，保持状态不变，否则ABL电机向下至零位。（锁扣未上锁时，Dynamic Support、Safety Function不起作用）

           <2>、锁扣上锁时，DynamicSupport/Safety Function被按下，ABL电机向下，持续2S，如果按键还未松手，维持当前状态不变，如果按键松开，ABL电机向上至零位。（DynamicSupport/Safety Function的区别是向下拉的力度不同）。

（3）、VibratingSWS未按下时，Low Level，MediumLevel，High Level无效。VibratingSWS按下时， Low Level、MediumLevel、High Level分别对应方向盘的震动力度（由低到高，此功能上位机软件必须打开）。

游戏模式：UC-WinRoad没工作时，STM32检测到“模式切换”按钮按下，此时工作在游戏模式。通过踩油门刹车模拟开车。流操作程：

（1）、加速到20KM/h时，ACR会轻拉，加速到60KM/h急刹车，ACR会重拉保护乘客；

（2）、方向盘转动的时候，ACR会轻拉；

注：游戏模式下，RUNBUTTON按钮不会生效，游戏结束后，RUNBUTTON按钮方能生效。