ARM9舵机程序详解

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定时器特性总结如下。

● 5 个16 位定时器可以工作在中断模式或DMA 模式。

● 包括2 个8 位预分频器、2 个4 位分割器。

● 输出波形的占空比可用编程控制(即进行脉宽调制)。

● 具有自动重载模式或单次触发模式。

● 具有死区发生器。

与定时器相关的寄存器有：TCFG0、TCFG1、TCON、TCMPBn、TCNTBn、TCNTOn

定时器的频率由PCLK分频而来，即Ftimer = PCLK / (prescaler+1) / MUX

prescaler位于TCFG0，MUX位于TCFG1

TCON控制定时器的运行：是否自动装载定时器初值，是否手动装载，开始/停止 定时器。

TCNTBn放定时器n的初值，装载用

TCMPBn放定时器n的匹配值，用于调至PWM

TCNTOn,只读，用于观察定时器n的初值

编程方法如下：

定时器初始化（）

{

设置预分频器prescaler （TCFG0）

设置MUX （TCFG1）

赋初值TCNTB TCNTB = （PCLK / (prescaler+1) / MUX) * 中断时间间隔（单位秒）

TCON： 手动跟新打开

手动跟新关闭

自动装载（计时器循环计数）

启动定时器

}

中断初始化（）

{

清除SRCPNF、INTPND中的相应中断标志位(可以调用ClearPending函数)

填入中断例程地址于中断向量表 pISR_TIMER1

使能相应中断 rINTMSK

}

中断例程（） __irq

{

……中断程序……

清除SRCPND、INTPND中的相应中断标志位

}

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//以下驱动对于PCLK=50MHZ的开发板可以直接添加到工程中使用，GPG14引脚对应一路舵机，需要的话可以在添加7路

#include "2440addr.h"

#include "def.h"

typedef unsigned int uint32;

#define ClearPending(bit) {rSRCPND |= bit;rINTPND = rINTPND;}//宏定义清零中断标志位

#define RGB(r,g,b) (unsigned int)(r << 16) + (g << 8) + b

extern unsigned int pwm[8];

extern unsigned int *p;//锁定指针所指的数组，防止跑偏

void __irq timer0_ISR(void);

void sifuTimer0(unsigned int);

void Task1(void);

void Glib_FilledRectangle(int x1,int y1,int x2,int y2,int color);

void BUZZER_PWM_Test( void );

void int_time0_init(void)

{

//Uart_Printf("Timer0中断实验n");

//p=pwm; //指针初始化

ClearPending(1<<10); //清楚中断标志

pISR_TIMER0=(unsigned)timer0_ISR; //填入中断例程地址于中断向量表

rINTMSK&=~(1<<10); //TIME0开中断

}

void __irq timer0_ISR(void) //定时器中断函数

{

static char n,biaozhi;

static unsigned int hhe,good;

good++;

n++;

switch(n)

{

case 1: sifuTimer0(*p-400); rGPGDAT|=1<<14; break;

case 2: sifuTimer0(2900-*p); rGPGDAT&=~(1<<14);n=0; break;

case 3: sifuTimer0(*(p+1)); break;

case 4: sifuTimer0(2500-*(p+1)); break;

case 5: sifuTimer0(*(p+2)); break;

case 6: sifuTimer0(2500-*(p+2)); break;

case 7: sifuTimer0(*(p+3)); break;

case 8: sifuTimer0(2500-*(p+3)); break;

case 9: sifuTimer0(*(p+4)); break;

case 10: sifuTimer0(2500-*(p+4)); break;

case 11: sifuTimer0(*(p+5)); break;

case 12: sifuTimer0(2500-*(p+5)); break;

case 13: sifuTimer0(*(p+6)); break;

case 14: sifuTimer0(2500-*(p+6)); break;

case 15: sifuTimer0(*(p+7)); break;

case 16: sifuTimer0(2500-*(p+7)); n=0; break;

}

if(good==100)

{

// Task1();

good=0;

}

/*biaozhi?(*p)++:(*p)--;

if(*p>=2050)

biaozhi=0;

else if(*p<=50)

biaozhi=1;*/

ClearPending(1<<10); //清楚中断标志

}

void time0_init(void)

{

rTCFG0 = (rTCFG0 &(~0xFF)) | 24;

rTCFG1 = (rTCFG1 &(~0xF)) | 0;

rTCNTB0 = 1500;

rTCON |= 1<<1; //开启手动更新，将TCNTB0的值载入定时器0

rTCON &= ~(1<<1); //关闭手动更新（必须）

rTCON |=0x1<<0; //开启定时器，关闭自动装载模式

rGPGCON|=1<<28; //舵机输出引脚初始化

rGPGUP=0x00; //舵机输出引脚初始化

//关于中断时间的设定: TCNTB =（PCLK / (prescaler+1) / MUX) * 中断时间间隔（单位秒）

}

//装载的频率是1MHz

void sifuTimer0(U32 us)

{

rTCON |= 1<<1; //开启手动更新，将TCNTB0的值载入定时器0

rTCNTB0=us;

rTCON &= ~(1<<1); //关闭更新

}

//***********************************************************************************************************

void Task1(void)

{

static unsigned int task1Cnt=0;

//实现流水灯

if((task1Cnt%5 == 0))

rGPBDAT = 0x1E0; //全灭

else

rGPBDAT = rGPBDAT - (0x10<<(task1Cnt%5));

task1Cnt++;

}