关于基于STM8S,MPU6050驱动的说明及程序

这个MPU6050使用的是IIC驱动的，而在具体电路图中没有使用STM8S自带的硬件IIC接口，所使用的是模拟IIC，

需要指出的是，在STM8S，IO配置的时候，SDA，对于挂SDA的IO来说，在STM8S的处理器上IO是没有真正的开漏输出功能的，

也就是将该IO配置成开漏输出的时候，IO高低电平输出实际是没有变化的，所以在IO具体输出或者读取状态的时候，必须切换IO模式，

另外需要注意的是，在配置IO的输出模式的时候，最好直接使用寄存器操作，如果使用

g_sda_output();

Handler_G_SDA_L;，也就是库函数操作的话，那么在配置成输出模式之后，并且接下来的代码立即输出高或者低的时候，

在电平的变化上会有5NS的时间开销，所以在使用STM8S，配置IO的时候，请尽量使用寄存器模式去操作！！

#ifndef __G1665_H

#define __G1665_H

#include "glib_api.h"

#define Handler_G_SDA_H (GPIOC->ODR |= GPIO_PIN_1)

#define Handler_G_SDA_L (GPIOC->ODR &=~ GPIO_PIN_1)

#define Handler_G_SCL_H (GPIOC->ODR |= GPIO_PIN_4)

#define Handler_G_SCL_L (GPIOC->ODR &=~ GPIO_PIN_4)

#define Handler_R_G_SDA (GPIOC->IDR &GPIO_PIN_1)

#define c_g_reg_pwr_mgr_1 0x6b

#define c_g_reg_smplrt 0x19

#define c_g_reg_config 0x1a

#define c_g_reg_gyro_config 0x1b

#define c_g_reg_accel_config 0x1c

#define c_g_reg_accel_xout_h0x3b

#define c_g_reg_accel_xout_l0x3c

#define c_g_reg_accel_yout_h0x3d

#define c_g_reg_accel_yout_l0x3e

#define c_g_reg_accel_zout_h0x3f

#define c_g_reg_accel_zout_l0x40

#define c_g_reg_temp_out_h0x41

#define c_g_reg_temp_out_l0x42

#define c_g_reg_xout_h 0x43

#define c_g_Reg_xout_l 0x44

#define c_g_reg_yout_h 0x45

#define c_g_reg_yout_l 0x46

#define c_g_reg_zout_h 0x47

#define c_g_Reg_zout_l 0x48

void gsensor_wirte(unsigned char reg_address,unsigned char data);

unsigned char gsensor_read(unsigned char reg_address);

void g_mpu6050_init(void);

#endif